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横村 亮太*; 後藤 雅貴*; 吉田 健人*; 割澤 伸一*; 羽成 敏秀; 川端 邦明; 福井 類*
IEEE Robotics and Automation Letters (Internet), 9(4), p.3275 - 3282, 2024/04
被引用回数：2 パーセンタイル：18.68(Robotics)廃炉作業におけるロボットの遠隔操作のエラーを低減するため、作業環境を常時観察できるRail DRAGONを開発した。Rail DRAGONは、原子炉格納容器(PCV)内に長尺の軌道構造体(レールモジュール)を組み立てて押し込み、そのレール上に複数台のモニタリングロボットを繰り返し配置することで構築され、高放射線環境下での常時監視を可能にしたものである。特に、Rail DRAGONの構成要素である屈曲可能なレールモジュール、直線状のレールモジュール、基部ユニット、モニタリングロボットを開発した。具体的には、可搬性・作業性に優れた超長尺多関節構造物の実現手法を提案・実証している。また、処分を考慮しつつ、容易に展開・交換が可能な観測機器の展開手法を提案し、その実現可能性を検証する。
Chen, B.*; 吉田 健人*; 横村 亮太*; 寺島 玄*; 羽成 敏秀; 川端 邦明; 福井 類*
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業において、ロボットの遠隔操作によるトラブルを避けるため、原子炉格納容器内を観察するモジュール化レール構造「Rail DRAGON」を開発した。伸長するレールの経路上には障害物が存在するため、オペレータは関節角度を制御して障害物を回避する必要がある。本研究では、モジュールの接続と関節角度制御を同時に行う「ワイヤスイッチ方式」を提案する。また、電力線を迂回させ、角度信号の変動が小さくなる適切なタイミングを自動的に判断することで配線切替時の関節制御が維持できることを実証した。
松日楽 信人*; 小松 廉*; 中島 慎介*; 山下 淳*; 福井 類*; 高橋 浩之*; 島添 健次*; Woo, H.*; 田村 雄介*; 高橋 隆行*; et al.
no journal, ,
This research aims to develop human resources in the field of remote technology for the decommissioning of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant. We conduct research on a monitoring platform for fuel debris removal. Here, the developments on prototype experiments were described. We expect to develop research personnel through participation in projects, lectures, and facility tours.
川端 邦明; 八代 大*; 今渕 貴志; 横村 亮太*; Chen, B.*; 福井 類*
no journal, ,
This paper examines a communication infrastructure for an observation robot that captures images inside a primary containment vessel while moving along a bendable rail structure. The communication is realized by a leaky coaxial (LCX) cable, which provides wireless communication capabilities along its installation path. This paper presents the results of an experiment where an LCX cable was installed along a rail structure, and images captured by the observation robot moving on the rail were successfully transmitted.
川端 邦明; 八代 大*; 羽成 敏秀; 今渕 貴志; Chen, B.*; 太谷 豪*; 福井 類*
no journal, ,
This paper presents a demonstration of 3D modeling using images transmitted via a Leaky Coaxial Cable (LCX) installed along a rail structure for monitoring the inside of the Primary Containment Vessel (PCV). The LCX is a cable that enables signal propagation in its surrounding area. In this study, the LCX was utilized to transmit data from inside the PCV to the outside. The experiments were conducted using a rail structure set up in a mock-up environment. Images captured by a camera moving along the rail were transmitted to a computer via the LCX, and 3D modeling was subsequently performed.
横村 亮太*; 後藤 雅貴*; 吉田 健人*; 割澤 伸一*; 羽成 敏秀; 川端 邦明; 福井 類*
no journal, ,
廃炉作業におけるロボットの遠隔操作ミスを低減するため、作業環境の常時観察を可能にするRail DRAGONを開発した。Rail DRAGONは、原子炉格納容器(PCV)内に長尺のレール構造体を組み立てて押し込み、そのレール上に複数台のモニタリングロボットを繰り返し展開することで、高放射線環境下での常時観察を可能にしたものである。特にRail DRAGONの構成要素である、屈曲可能なレールモジュール、直線レールモジュール、ベースユニット、モニタリングロボットを開発した。具体的には、可搬性・作業性に優れた超長尺多関節構造を実現する手法を提案・実証している。また、廃棄を考慮しつつ、容易に展開、交換可能な観測機器の展開手法を提案、検証する。
松日楽 信人*; 小松 廉*; 中島 慎介*; 山下 淳*; 福井 類*; 高橋 浩之*; 島添 健次*; Woo, H.*; 田村 雄介*; 高橋 隆行*; et al.
no journal, ,
This research aims to develop human resources in the field of remote technology for the decommissioning of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (1F). We conduct research on a monitoring platform for fuel debris removal. We expect to develop research personnel through participation in projects, lectures, and facility tours.
松日楽 信人*; 小松 廉*; 中島 慎介*; 山下 淳*; 福井 類*; 高橋 浩之*; 島添 健次*; Woo, H.*; 田村 雄介*; 高橋 隆行*; et al.
no journal, ,
本プロジェクトでは、福島第一原子力発電所の廃炉に向けた遠隔技術分野の人材育成を目的として、燃料デブリ取り出しのためのモニタリングプラットフォームの研究を行っている。本発表では、開発したモニタリングプラットフォームのプロトタイプを用いた実験と各要素技術について説明する。また、本プロジェクトへの参加、講演会での発表、関連施設の見学などを通して、研究人材の育成を期待している。
川端 邦明; 松本 拓; 羽成 敏秀; 八代 大*; 後藤 雅貴*; 福井 類*; 中村 啓太*
no journal, ,
This paper describes an on-line 3D environmental modeling system from time-series images for monitoring the situation inside Primary Containment Vessel of nuclear power plant. The prototype system has been designed and implemented to sequentially execute the processes of remote image capture, image transfer over network and 3D modeling calculations. The demonstration test combining with a long-reach bendable modularized rail structure and monitoring robot was conducted. We report the experimental result and discuss future challenges.
