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渡辺 光一
JAERI-Tech 2000-028, p.42 - 0, 2000/03
JAERI-Tech-2000-028.pdf:1.59MB
冗長マニピュレータの位置・姿勢の解析の中で、特異姿勢及び特異点回避の問題は重要な課題である。本報では、人間型モデルを基本とする計算コードを用いて、7自由度からなる腕機構の特異姿勢を回避する計算を行った。そして3次元プロットルーチンを使って、特異姿勢、特異点から回避したマニピュレータアームの挙動をうまく確認することができた。