振動解析に基づく梯子型神経振動子のパラメータ調整法

A Novel tuning method for neural oscillators with a ladder structure based on oscillation analysis

服部 佑哉; 曽 智*; 鈴木 芳代; 坂下 哲哉; 小林 泰彦; 辻 敏夫*

Hattori, Yuya; Soh, Zu*; Suzuki, Michiyo; Sakashita, Tetsuya; Kobayashi, Yasuhiko; Tsuji, Toshio*

生物のリズミカルな反復運動を制御する周期信号生成回路(CPG)の動作機構をロボット制御等に応用することを目指し、種々のCPGモデル(神経振動子)が提案されている。しかし、複数のパラメータを適切に調整して、生物固有の周期信号を再現するのは容易ではない。本研究では、梯子状に非線形素子が並んだ神経振動子を対象とし、パラメータの自動調整法を提案する。本手法は、線形化による振動解析をもとにパラメータの設定条件を導出した後、遺伝的アルゴリズムによって調整するものである。講演では、線虫の反復運動を制御するCPGを想定した神経振動子のパラメータ調整に、本手法を適用した例を紹介する。

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