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佐藤 優樹; 角藤 壮*; 田中 孝幸*; 嶋野 寛之*
European Physical Journal; Special Topics, 10 Pages, 2025/00
被引用回数：0 パーセンタイル：0.00(Physics, Multidisciplinary)In decommissioning the Fukushima Daiichi Nuclear Power Station, understanding the distribution of radioactive substances is crucial to developing detailed decontamination plans and minimizing worker exposure. In this study, an autonomous mobile radiation source detection system based on a mecanum wheel robot equipped with a Compton camera was constructed. The Compton camera visualizes the radiation source, and software embedded in the robot system reads the results to recognize the radiation source and move the robot toward it. If the robot's depth camera detects an obstacle while moving, it changes direction, visualizes the radiation source again using the Compton camera, and repeats moving the robot toward the radiation source. Furthermore, two demonstration tests were conducted in the laboratory using a 
Cs radiation source to confirm that the robot can reach it where there are obstacles or a narrow region. We have also summarized issues that must be identified to apply this system to actual decommissioning sites.
佐藤 優樹; 角藤 壮*; 田中 孝幸*; 嶋野 寛之*; 諸橋 裕子; 畠山 知圭*; 中島 準作; 石山 正弘
Nuclear Instruments and Methods in Physics Research A, 1063, p.169300_1 - 169300_7, 2024/06
被引用回数：3 パーセンタイル：86.15(Instruments & Instrumentation)A system for locating radioactive substances using a hexapod robot equipped with a Compton camera and light detection and ranging camera was developed, and its performance evaluation test was conducted at FUGEN, a nuclear facility owned by Japan Atomic Energy Agency. In the test, by projecting images of radioactive substances acquired with the Compton camera onto a three-dimensional model of the work environment acquired with a light detection and ranging camera, the locations where radioactive substances have accumulated and the dose rate is higher than the surrounding area were successfully visualized and identified.
嶋野 寛之*; 角藤 壮*; 中島 準作; 畠山 知圭*; 佐藤 優樹; 鳥居 建男
no journal, ,
廃炉等の作業現場において、設備や装置等で入り組んだ作業現場内を自律移動により地上走行するクモ足型の多脚移動ロボットと
線分布測定装置、及び環境測定解析用の画像カメラと組み合わせて可視化できるシステムを開発している。同システムは、多脚型にすることにより、瓦礫の乗り越え、配管のくぐり抜け、階段部の上下降を可能とするものであり、作業者が容易に近づけないエリアについても、周辺環境を調査することを目的としている。本発表では、これまで開発した小型多脚移動ロボットシステムの試作機の開発状況と特性試験について報告する。
嶋野 寛之*; 角藤 壮*; 田中 孝幸*; 佐藤 優樹; 鳥居 建男; 中島 準作*
no journal, ,
原子力関連施設の放射線汚染レベルを監視するために設計された、放射線測定カメラを搭載した小型多足歩行ロボットの開発について報告する。このロボットは、複雑な地形でも移動が可能であり、人が立ち入ることができない放射線量の高い場所でも機能する。ロボットが収集したデータは、放射線源の分布を可視化するために使用され、作業員の被ばく低減と安全性の向上に貢献する。また、工場の監視や建設現場の調査など、幅広い用途への応用も期待されている。
