小型多脚移動ロボットを用いた建屋内狭隘部観測システムの研究開発

Research and development of an observation system for narrow areas in buildings using a small multi-legged mobile robot

嶋野 寛之*; 角藤 壮*; 中島 準作; 畠山 知圭*; 佐藤 優樹  ; 鳥居 建男  

Shimano, Hiroyuki*; Kakuto, Takeshi*; Nakajima, Junsaku; Hatakeyama, Tomoyoshi*; Sato, Yuki; Torii, Tatsuo

廃炉等の作業現場において、設備や装置等で入り組んだ作業現場内を自律移動により地上走行するクモ足型の多脚移動ロボットと線分布測定装置、及び環境測定解析用の画像カメラと組み合わせて可視化できるシステムを開発している。同システムは、多脚型にすることにより、瓦礫の乗り越え、配管のくぐり抜け、階段部の上下降を可能とするものであり、作業者が容易に近づけないエリアについても、周辺環境を調査することを目的としている。本発表では、これまで開発した小型多脚移動ロボットシステムの試作機の開発状況と特性試験について報告する。

At decommissioning sites, we are developing a visualization system that combines a spider-leg type multi-legged mobile robot, which travels on the ground by autonomous movement, with a gamma ray distribution measuring device and an optical (stereo) camera for environmental measurement and analysis. The system is designed to be able to climb over debris, pass through pipes, and climb up and down stairs, and to survey the surrounding environment in areas that are not easily accessible to workers. In this presentation, we report on the development status and characteristic tests of the prototype of the small multi-legged mobile robot system we have developed so far.