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山田 大地; 鈴木 壮一郎; 伊藤 倫太郎; 太田 侑杏*; 金子 瑛一郎*; 大金 一二*; 川端 邦明
Advanced Robotics, 40(5), p.259 - 270, 2026/03
被引用回数：0 パーセンタイル：0.00(Robotics)本稿では狭隘空間におけるUASの開口部の上昇通過に関する性能評価方法について述べる。本研究は、技術的専門家とは限らないUASユーザにも理解しやすい評価を示すことにより、多様な場面でのUASの利用を促し、UAS産業の促進に貢献することを目的としている。本研究ではUASのユーザやメーカにとって受容しやすい性能評価方法を開発するために、研究の早期からユーザ・メーカとの意見交換を繰り返し実施しながら評価方法を開発した。また、実験により性能評価結果が開口部の上昇通過についてUASの性能の差を的確に示すことを確認した。本稿では、産業の促進を目的とした性能評価のアプローチ、ユーザ・メーカの意見を考慮する開発方法、UASの性能を比較する実験と考察について述べる。
中村 啓太*; 鈴木 健太; 金子 瑛一郎*; 阿部 佳峻*; 清水 優*; 大金 一二*
Journal of Robotics and Mechatronics, 38(1), p.192 - 201, 2026/02
This paper shows the design and results of a Simulation Disaster Challenge held at the Fukushima Robot Test Field in October 2024 as part of the World Robot Summit Harsh Environment F-REI Challenge Pre-tournament event. In this challenge, we built a new simulation environment that can safely and repeatedly evaluate tasks under extreme conditions that are difficult to verify in the real world while simultaneously reproducing the complex and harsh environment of debris scattering and poor visibility that can be expected in actual plant disasters. This paper first provides an overview of the history of major disaster response robot simulation competitions that have been held to date. Next, we report on the design of the competition course and the competition results for this pre-tournament event. Furthermore, its applicability to STEM education will also be discussed. Finally, we describe the current status of preparations for the main competition scheduled for October 2025.
山田 大地; 阿部 浩之*; 大金 一二*; 川端 邦明
ROBOMECH Journal (Internet), 10, p.13_1 - 13_8, 2023/06
Unmand aircraft system (UAS)産業は将来の大きな発展が期待されている。しかし、UASによるサービスが提供される場所や場面においてUASがどの程度の性能を発揮できるかについて議論することは難しい。そこで、屋内などのGlobal Navigation Satellite System (GNSS)による測位が参照できない環境において、UASのユーザなど技術的な専門知識のない人にもUASの性能の理解が容易で、UAS間の性能の比較ができる性能評価およびその評価法を研究開発した。本研究開発では、UASメーカーやユーザーとデモやディスカッションを行い、その意見を取り入れながら評価法の改善を繰り返し実施した。また、評価法によりUASの性能の比較が可能であることを実験によって確認した。
山田 大地; 鈴木 壮一郎; 伊藤 倫太郎; 太田 侑杏*; 金子 瑛一郎*; 大金 一二*; 川端 邦明
no journal, ,
UASの産業利用について、UASのユーザはUASにより目的の作業が実施できるかどうかを検討する必要がある。しかし、UASのような複雑なシステムの性能の議論は容易ではない。そこで、本発表ではUASが狭隘な開口部を通過する上昇通過する際の性能について理解容易な評価方法の開発について紹介する。また、空間の狭さに対してUASが発揮できる性能の変化について評価した実験についても紹介する。
川端 邦明; 大金 一二*; 佐藤 徳孝*; 山田 大地; 阿部 浩之*; 五十嵐 広希*
no journal, ,
本発表では、現在我々が取り組んでいる非GPS環境において小型飛行体が飛行するために必要となる性能を評価する手法の開発状況について報告する。これまでに、非GPS環境での飛行に重要となる、狭隘な環境下での飛行能力、飛行体に搭載可能なセンサの環境計測能力に注目して、機体間、センサ間での相対的な性能比較を可能とするための試験供試体の設計開発および試験手順の開発を行っている。開発を行ってきた内容や開発アプローチや具体的な活動について紹介する。
川端 邦明; 大金 一二*; 佐藤 徳孝*; 山田 大地; 阿部 浩之*; 五十嵐 広希*
no journal, ,
本講演では、NEDO DRESSプロジェクトにおいて実施された、非GPS環境において飛行する小型UAV(ドローン)のための性能試験法を開発する課題において得られた成果について紹介することを目的とする。ユーザー,メーカーとの意見交換に基づいて開発された試験方法について述べるとともに、試験結果についても紹介する。
山田 大地; 伊藤 倫太郎; 秋山 颯太*; 太田 侑杏*; 金子 瑛一郎*; 大金 一二*; 川端 邦明
no journal, ,
本研究では、マルチコプタの利用を拡大し、産業の促進することを目的として、マルチコプタの性能を評価する方法を研究している。マルチコプタのユーザは、その使用に際してマルチコプタが目的の作業を達成できる性能をその使用場面で発揮できるかを事前に知る必要がある。しかし、マルチコプタは複数の要素的技術から成るシステムであり、また環境からうける影響が大きいため、マルチコプタの性能の議論は難しい。そこで、本研究ではユーザがマルチコプタを使って何がどの程度できるかを理解容易な形で評価することを目的として、評価手法の研究に取り組んでいる。具体的には、狭隘な開口部を上昇する際の飛行制御性能の評価手法について研究している。本発表では、いくつかの大きさの開口部を対象にマルチコプタの性能を評価した実験とその結果の紹介、マルチコプタが通過できる開口部の大きさについての考察について述べる。
山田 大地; 伊藤 倫太郎; 太田 侑杏*; 金子 瑛一郎*; 大金 一二*; 川端 邦明
no journal, ,
近年、小型で飛行性能の高いマルチコプタが普及しており、インフラやプラントの点検など多様な場面での活躍が期待される。一方で、多様な場面での安全かつ安定した利用には、その環境でマルチコプタが十分な性能を発揮できるか評価する必要がある。特に狭隘な空間では、マルチコプタが起こす風が周囲の構造物からの反射し、飛行の制御に影響するが周囲の構造物の形状や距離によって複雑に変化するため、環境からの影響を議論することは難しい。本研究では多様な場面での安全かつ安定したマルチコプタ利用の促進のために狭隘環境を対象に飛行の難易度の評価方法について研究しており、本発表ではシミュレーションに基づいて周囲の構造物からの風の反射がマルチコプタ周辺の風の流れに及ぼす影響を定量的に評価する方法について述べる。
山田 大地; 阿部 浩之*; 大金 一二*; 川端 邦明
no journal, ,
Recently, Unmanned Aerial Systems, especially small multicopters, have made remarkable advances driven. The use of UAS should be expanded to more various places and situations. To use UAS in a target place and situation, the UAS user should know that the UAS can perform their mission in the environment. Meanwhile, a UAS user is not necessarily a technological expert, and discussing the performance of UAS is quite complex because UAS operates through its component combination. Therefore, an easy-to-understand performance evaluation is required to support the multicopter industry's growth. In this presentation, we introduce the development of the UAS evaluation methods, focusing on GNSS-denied environments, the approach to develop acceptable evaluation methods for UAS users.
