Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
横村 亮太*; 後藤 雅貴*; 吉田 健人*; 割澤 伸一*; 羽成 敏秀; 川端 邦明; 福井 類*
IEEE Robotics and Automation Letters (Internet), 9(4), p.3275 - 3282, 2024/04
被引用回数：0 パーセンタイル：0.00(Robotics)廃炉作業におけるロボットの遠隔操作のエラーを低減するため、作業環境を常時観察できるRail DRAGONを開発した。Rail DRAGONは、原子炉格納容器(PCV)内に長尺の軌道構造体(レールモジュール)を組み立てて押し込み、そのレール上に複数台のモニタリングロボットを繰り返し配置することで構築され、高放射線環境下での常時監視を可能にしたものである。特に、Rail DRAGONの構成要素である屈曲可能なレールモジュール、直線状のレールモジュール、基部ユニット、モニタリングロボットを開発した。具体的には、可搬性・作業性に優れた超長尺多関節構造物の実現手法を提案・実証している。また、処分を考慮しつつ、容易に展開・交換が可能な観測機器の展開手法を提案し、その実現可能性を検証する。
川瀬 啓悟; 神門 正城; 早川 岳人; 大東 出; 近藤 修司; 本間 隆之; 亀島 敬*; 小瀧 秀行; Chen, L. M.*; 福田 祐仁; et al.
Nuclear Instruments and Methods in Physics Research A, 637(1, Suppl.), p.S141 - S144, 2011/05
被引用回数：7 パーセンタイル：46.50(Instruments & Instrumentation)関西光科学研究所において実施しているマイクロトロン加速器で加速された150MeVの電子ビームとNd:YAGレーザーとを用いた逆コンプトン散乱によるsub-MeV領域のX線発生についての研究の現状を報告する。特にこれまでに実施したX線発生実験と発生X線の高強度化のためのNd:YAGレーザーのパルス圧縮について報告する。
川瀬 啓悟; 神門 正城; 早川 岳人; 大東 出; 近藤 修司; 本間 隆之; 亀島 敬*; 小瀧 秀行; Chen, L. M.*; 福田 祐仁; et al.
JAEA-Conf 2010-002, p.95 - 98, 2010/06
前回の光量子シンポジウムにおいて発表したように、逆コンプトン散乱X線のフラックスを増大させるために、誘導ブリルアン散乱(SBS)によるレーザーパルスの圧縮を提案し、実際に試験を行った。その後、イメージリレーを導入することでSBSパルス圧縮システムの改善を実施した。結果、パルスエネルギー0.84Jで2.1nsの安定した圧縮パルスの発生を達成した。関西光科学研究所における逆コンプトン散乱X線源にこのシステムを導入することで、これまでの3.2倍の強度のX線フラックスの発生が期待できる。
線川瀬 啓悟; 神門 正城; 早川 岳人; 大東 出; 近藤 修司; 本間 隆之; 亀島 敬; 小瀧 秀行; Chen, L. M.*; 福田 祐仁; et al.
no journal, ,
関西光科学研究所では150MeVのマイクロトロン電子加速器とNd:YAGレーザーとを用いて、sub-MeV領域の逆コンプトン散乱線の発生実験を実施している。発生する線の最大エネルギーは400keVで、実際に逆コンプトン散乱線の発生を確認した。さらに現在、Nd:YAGレーザーのパルス圧縮を行うことでレーザーピーク強度を向上させ、発生線の高強度化を図っている。本研究会においては、これまでの線発生実験における結果と、レーザーパルス圧縮についての現状を報告する。
Chen, B.*; 吉田 健人*; 横村 亮太*; 寺島 玄*; 羽成 敏秀; 川端 邦明; 福井 類*
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業において、ロボットの遠隔操作によるトラブルを避けるため、原子炉格納容器内を観察するモジュール化レール構造「Rail DRAGON」を開発した。伸長するレールの経路上には障害物が存在するため、オペレータは関節角度を制御して障害物を回避する必要がある。本研究では、モジュールの接続と関節角度制御を同時に行う「ワイヤスイッチ方式」を提案する。また、電力線を迂回させ、角度信号の変動が小さくなる適切なタイミングを自動的に判断することで配線切替時の関節制御が維持できることを実証した。
横村 亮太*; 後藤 雅貴*; 吉田 健人*; 割澤 伸一*; 羽成 敏秀; 川端 邦明; 福井 類*
no journal, ,
廃炉作業におけるロボットの遠隔操作ミスを低減するため、作業環境の常時観察を可能にするRail DRAGONを開発した。Rail DRAGONは、原子炉格納容器(PCV)内に長尺のレール構造体を組み立てて押し込み、そのレール上に複数台のモニタリングロボットを繰り返し展開することで、高放射線環境下での常時観察を可能にしたものである。特にRail DRAGONの構成要素である、屈曲可能なレールモジュール、直線レールモジュール、ベースユニット、モニタリングロボットを開発した。具体的には、可搬性・作業性に優れた超長尺多関節構造を実現する手法を提案・実証している。また、廃棄を考慮しつつ、容易に展開、交換可能な観測機器の展開手法を提案、検証する。
