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久米 悦雄
JAERI-M 93-253, 82 Pages, 1994/01
原研情報システムセンターでは、原子力知能化システム技術の研究の一環として、1987年からHASPと題する研究を進めており、HASPでは原子力プラントにおける巡回点検用人間形知能ロボットの研究開発を行っている。HASPの目的の一つに2足歩行移動機構の設計研究があり、現在多様な歩行パターン生成の動力学的検討を進めている。従来の2足歩行制御法であるプログラム制御は予め設定されたパターンで歩行を行うため、歩行中のロボットに対する予期できない外乱などの動的な変化に頑強に対処できない。このため、歩行パターンの多様化・高度化にはロボットの歩行中の状態を動的に検出し、これに基づいて安定化を行なうリアルタイム制御法が必要である。本報告ではこの制御法の一つとしてZMP情報に基づく2足歩行制御法を提案し、本制御法のシミュレーションによる妥当性の検証と考察について述べる。
加藤 一郎*; 高西 淳夫*; 久米 悦雄
JAERI-M 93-189, 39 Pages, 1993/10
日本原子力研究所では、原子力知能化システム技術の研究テーマのもとで、2足歩行ロボットの研究を行っている。これまでに、2足歩行ロボット設計研究の観点から、直進歩行に関して種々のタイプの安定動作の解析が可能なシミュレーションソフトウェアを開発した。現在これに加えて、方向転換などの複雑な歩行パターンのシミュレーションを進めている。しかし、頑強な歩行を実現するためには、ロボットが歩行中に静止した物体との接触等によって受ける外力に耐える能力も必要である。そのため、このシミュレーションに必要となる種々のデータやその外乱を伴う2足歩行技術に関して調査を実施した。本報告書は、早稲田大学における2足歩行ロボットWL-12RIII及びIVの外乱のある環境下における歩行モデルに関する調査報告であり、その機械モデル、制御システム、歩行制御法及び歩行実験について述べたものである。
加藤 一郎*; 高西 淳夫*; 久米 悦雄
JAERI-M 92-197, 46 Pages, 1992/12
日本原子力研究所では、原子力知能化システム技術の研究テーマの下で2足歩行ロボットの研究を行っている。これまでに2足歩行ロボット設計研究の観点から、直進完全歩行のシミュレーションを実現した。また、現在シミュレーション結果の妥当性の検証と機械モデルの機構や特性等ハードウェアに関する問題点を明らかにするために、ハードウェア化を目的としたモデル開発を進めている。しかし、現在のロボットモデルは方向転換の自由度を持たないため、方向転換用自由度の付加に必要となる。ハードウェアに依存する種々のデータやその方向転換技術に関して調査を実施した。本報告は、早稲田大学における2足歩行ロボットWL-10Rの方向転換に関する調査報告であり、その歩行制御法、歩行実験、機械モデル及び制御システムについて述べたものである。
高西 淳夫*; 加藤 一郎*; 久米 悦雄
JAERI-M 91-197, 42 Pages, 1991/11
日本原子力研究所では、原子力知能化システム技術の研究テーマのもとで、二足歩行ロボットの研究を行っている。これまでにヴコブラトビッチの人体モデルを用いて直進定常歩行及び発進・停止歩行の完全歩行シミュレーションを実現した。今後は、シミュレーション結果の妥当性の検証と機械モデルの機構や特性等ハードウェアに関する問題点を明らかにするために、実際のハードウェアを試作する必要があり、現在ハードウェア化を目的としたモデル開発を進めている。そのため、二足歩行ロボットの設計に関する調査を実施した。本報告書は、早稲田大学における二足歩行ロボットWL-12の設計に関する調査報告であり、定常歩行、発進、停止動作を行う二足歩行ロボットの機械モデル及び制御システムの設計について述べたものである。
久米 悦雄
JAERI-M 91-047, 83 Pages, 1991/03
日本原子力研究所では、原子力知能化システム技術の研究の一環として、1987年からHASP(Human Acts Simulation Program)と題する研究を進めている。この研究では、人間型ロボットが日本語で書かれた作業命令書を読み、意味を理解し、自己の行動を計画し、動作列を生成し、装置や機器が保有する情報を採用し、その動作列を精密化してプラント保守作業を遂行する。これらの過程はすべて理論計算と数値計算によってシミュレーションされる。HASPの主な目的は知能ロボット設計に必要な基盤技術を開発することである。本報告書は人間型ロボット運動のシミュレーション法とその結果を述べる。ヴコブラトビッチによる腕固定定常歩行モデルを基に、腕及びロボット発進・停止運動のシミュレーションモデルを新しく開発した。シミュレーション結果として腕動作が歩行安定に及ぼす影響、発進から定常歩行への移行等について議論する。
