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佐々木 忍
JAERI-M 89-121, 80 Pages, 1989/09
マニピュレータの動力学はロボット工学の分野においてもっとも重要な研究課題の1つである。動特性方程式とはいかなるものであるかを十分に理解するために、これまで多くの異なる方法が提案されてきた。しかしながら、6関節アームに対するこの方程式の完全な記述は、その誘導過程が極めて困難なため今日までほとんど報告されていない。本報では、代数的演算を正確に実行できる計算コードREDUCEを使って、Lagrangeの力学に基づく系統的な方法で動特性方程式を新しく誘導した。ここに示したすべての記述は、マニピュレータの制御アルゴリズムを構築する場合の有用な情報を提供するであろう。
安達 公道
JAERI 1313, 147 Pages, 1988/10
本論文の第I部では、一次元二相流(2流体モデル)の水力学的な基礎方程式の基本形式について述べる。議論の中心は運動の式の相変化慣性力項の取扱いにある。従来の運動の式に較べて、(1)単位質量あたりの力の平衡を表現する、(2)存在量基準と流量基準の2種類の二相検査流体を取上げる、(3)定常慣性力の評価に運動エネルギの原理を適用する。という3点において、著しい特徴を持つ運動の式を導いた。これによって、主流各相と相変化流体部分との間の作用反作用の関係が正しく取込まれ、その結果として、慣性力と外力との平衡関係が正しく表現される。本論文の第II部では、第I部で導いた基礎方程式群を用いて、各種の二相臨界流を解析する。
文沢 元雄; 滝塚 貴和; 鈴木 邦彦
JAERI-M 84-234, 42 Pages, 1985/01
本報告は、多目的高温ガス実験炉の設計におけるシール性能データの取得に関連して、シール性能試験装置で使用しているEG-NPL黒鉛材の透過率を測定し、理論的考察を行ったものである。使用した気体の圧力範囲は0.2~4MPa、差圧範囲は0.2~50KPaである。測定の結果、以下の事項が明らかになった。(1)分子量の小さい気体ほど透過率は高い。ヘリウムガス、窒素ガス、空気及びアルゴンガスにおける平均透過率はそれぞれ、9.68、8.89、8.80及び8.51(10
m
)である。(2)透過率は圧力や差圧が増加すると減少する。(3)透過流れは分子流れや慣性項の影響を受けるので、これらの影響を考慮して透過率を評価すれば、無次元標準偏差は0.0145~0.0295の範囲にあり、これらの影響を考慮しない場合の約30%に減少する。
