多関節ロボット装着用異形状型把持装置の設計・試作

Design and trial manifacture of the gripper for the multijoint manipulator

中村 保之 ; 岩井 紘基 ; 佐野 一哉 

Nakamura, Yasuyuki; Iwai, Hiroki; Sano, Kazuya

原子力施設の解体は、ARALAの考え方に基づきできる限り被ばく量を少なくして作業を進めている。特に原子炉本体は放射線量が高く遠隔で解体する計画としており、マニピュレータ等に切断装置及び把持装置を装着して解体を行う必要がある。しかしながら、マニピュレータには可搬重量の制限があり、装着する把持装置が重い場合は、把持可能な解体機器の重量が小さくなる課題があることから、汎用多関節ロボットに装着可能であり、本体重量以上の平板及び配管等の異形状に対応できる小型かつ軽量な把持装置が必要となる。本件は、原子炉解体技術開発の一環として、技術課題解決促進事業の公募のために実施される第29回オープンセミナーにおいて、上述の汎用多関節ロボットに装着して使用できる異形状型把持装置の設計及び試作を提案するものである。

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