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論文

Decommissioning robot manipulator for fuel debris retrieval

中島 慎介*; Moro, A.*; 小松 廉*; Faragasso, A.*; 松日楽 信人*; Woo, H.*; 川端 邦明; 山下 淳*; 淺間 一*

Proceedings of International Topical Workshop on Fukushima-Daiichi Decommissioning Research 2024 (FDR2024) (Internet), 4 Pages, 2024/10

Fuel debris retrieval at the bottom of the primary containment vessel (PCV) is one of the significant tasks for the decommissioning of the nuclear power plant and in particular for 1F. It is challenging for conventional manipulators to perform the retrieval process due to the presence of radiation, water leakage, and poor lighting conditions. We tackle those problems with the design and fabrication of a novel mechanical manipulator and its control and navigation algorithm. Continuous Variable Transmission (CVT)-based actuation improves the robot's shock resistance. AI-based navigation algorithm enables semiautonomous navigation and grasping in the cluttered environment inside the PCV.

論文

Onset of collectivity for argon isotopes close to $$N=32$$

Linh, B. D.*; Corsi, A.*; Gillibert, A.*; Obertelli, A.*; Doornenbal, P.*; Barbieri, C.*; Duguet, T.*; G$'o$mez-Ramos, M.*; Holt, J. D.*; Hu, B. S.*; et al.

Physical Review C, 109(3), p.034312_1 - 034312_15, 2024/03

https://doi.org/10.1103/PhysRevC.109.034312
 被引用回数：1 パーセンタイル：79.23(Physics, Nuclear)

理化学研究所RIビームファクトリーにて中性子過剰核$$^{50}$$Arビームからの1中性子ノックアウト反応実験を行い、$$^{49}$$Arのエネルギー準位および分光学的因子を導出した。特に、第一励起状態の$$1/2^-$$への分光学的因子が大きいことから、始状態の$$^{50}$$Arの基底状態において中性子が$$p_{1/2}$$軌道を多く占めていることがわかった。これは、中性子数32がよい魔法数として知られる$$^{52}$$Caとは異なった性質であり、カルシウムからアルゴンへと陽子が2個減ることで閉殻構造が大きく崩れることが明らかになった。

論文

Investigation of the ground-state spin inversion in the neutron-rich $$^{47,49}$$Cl isotopes

Linh, B. D.*; Corsi, A.*; Gillibert, A.*; Obertelli, A.*; Doornenbal, P.*; Barbieri, C.*; Chen, S.*; Chung, L. X.*; Duguet, T.*; G$'o$mez-Ramos, M.*; et al.

Physical Review C, 104(4), p.044331_1 - 044331_16, 2021/10

AA2021-0468.pdf:1.29MB

https://doi.org/10.1103/PhysRevC.104.044331
 被引用回数：9 パーセンタイル：76.80(Physics, Nuclear)

理化学研究所のRIビームファクトリーにて中性子過剰$$^{47,49}$$Clの励起状態を$$^{50}$$Arからのノックアウト反応によって生成し、脱励起ガンマ線からそのエネルギー準位を測定した。また、陽子ノックアウトの運動量分布から$$^{49}$$Clの基底状態が$$3/2^+$$であることがわかった。その結果を大規模殻模型計算およびいくつかの第一原理計算と比較した。$$^{47,49}$$Cl同位体の基底状態および第一励起状態は、計算で用いた相互作用に敏感であることがわかった。それは、陽子の一粒子エネルギーと四重極集団運動との複雑な結合によるためであると考えられる。

論文

In-beam $$gamma$$-ray spectroscopy of $$^{136}$$Te at relativistic energies

Vaquero, V.*; Jungclaus, A.*; Doornenbal, P.*; Wimmer, K.*; Moro, A. M.*; Orlandi, R.; 他28名*

Physical Review C, 99(3), p.034306_1 - 034306_14, 2019/03

https://doi.org/10.1103/PhysRevC.99.034306
 被引用回数：15 パーセンタイル：80.17(Physics, Nuclear)

The reduced transition probability B(E2; 0$$^+_1rightarrow 2^+_1$$) to the first excited 2$$^+$$ state of the neutron-rich nucleus $$^{136}$$Te, with two protons and two neutrons outside the doubly magic $$^{132}$$Sn core, was measured via Coulomb excitation at relativistic energies at the RIKEN Radioactive Isotope Beam Factory. In the experiment, $$^{136}$$Te isotopes impinged on a 950 mg/cm$$^2$$ Au target. The measured B(E2) value, 0.191(26) e$$^2$$b$$^2$$, is in good agreement with the result of a recent experiment employing low-energy Coulomb excitation. Because of the high statistics gathered in this work the error of the deduced B(E2) value is dominated by the systematic uncertainties involved in the analysis of Coulomb excitation experiments at beam energies around 150 MeV/u. These uncertainties were assessed for the first time and will be of use for future experiments at RIBF.

口頭

Navigation and control of a novel shock-resistant mechanical manipulator for fuel debris retrieval

中島 慎介*; 小松 廉*; Moro, A.*; Faragasso, A.*; Woo, H.*; 川端 邦明; 淺間 一*

no journal, , 

This research aims at developing a novel manipulator for retrieving fuel debris on the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (1F) as shown in Figure 1. We conduct research on designing shock-resistant CVT (Continuously Variable Transmission) robot in collaboration with the University of Sussex. Our main focus is on navigation and control.

口頭

Navigation and control of a novel shock-resistant mechanical manipulator for fuel debris retrieval

中島 慎介*; 小松 廉*; Moro, A.*; Fraggasso, A.*; Woo, H.*; 松日楽 信人*; 川端 邦明; 淺間 一*

no journal, , 

The aim of this research is to develop a novel manipulator for retrieving fuel debris on the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (1F) as shown in Figure 1. We designed a shock-resistant CVT (Continuously Variable Transmission) robot in collaboration with the University of Sussex.

口頭

Navigation and control of a novel shock-resistant mechanical manipulator for fuel debris retrieval

中島 慎介*; Moro, A.*; 小松 廉*; Faragasso, A.*; 松日楽 信人*; Woo, H.*; 川端 邦明; 山下 淳*; 淺間 一*

no journal, , 

The aim of this research is to develop a novel manipulator for retrieving fuel debris on the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (1F) as shown in Figure 1. We designed a shock-resistant CVT (Continuously Variable Transmission) robot in collaboration with the University of Sussex.

口頭

Benchmarking reaction theories for nucleon knockout reactions

吉田 数貴; Moro, A.*; 緒方 一介*; G$'o$mez-Ramos, M.*

no journal, , 

原子核の核分光学に有用な手法として、陽子による核子ノックアウト反応、すなわち(p,pN)反応がある。この反応を記述する反応理論として、歪曲波インパルス近似、Transfer-to-the-continuum模型、そしてFaddeev/AGS法を取り上げ、これらの反応理論計算が、核子あたり420MeVの入射エネルギーでの$$^{15}$$C(p,pn)$$^{14}$$C反応に対して一致し、十分な整合性をもつことを確認した。また、相対論的補正の必要性や、光学ポテンシャルのエネルギー依存性からくる不定性についても調査した。

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