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亀割 隆世*; 藤島 裕典*; 川端 邦明; 鈴木 健太; 坂上 憲光*; 武村 史朗*; 高橋 悟*
Proceedings of the IUTAM Symposium on Optimal Guidance and Control for Autonomous Systems 2023 (IUTAM Bookseries No.40), p.85 - 101, 2024/01
The purpose of this paper is to construct an ocean simulator that is useful for training the operation of underwater robots, as mentioned above, and to effectively utilize actual seafloor observation data to measure the seafloor. The proposed ocean simulator can be made more similar to actual ocean current conditions by adding a physical engine, fluid resistance, virtual currents, etc. The simulator software is based on Choreonoid, an integrated software for robot development, to achieve high scalability. Furthermore, by installing Fluid Dynamics Plugin, the underwater behavior of the ROV can be reproduced.
加藤 優*; 武藤 毬佳*; 松原 直啓*; 上村 洋平*; 脇坂 祐輝*; 米内 翼*; 松村 大樹; 石原 知子*; 徳島 高*; 野呂 真一郎*; et al.
ACS Applied Energy Materials (Internet), 1(5), p.2358 - 2364, 2018/05
被引用回数：13 パーセンタイル：45.56(Chemistry, Physical)Multinuclear metal active sites are widely used as catalytic reaction centers in metalloenzymes and generally show high catalytic activity. The oxygen reduction reaction (ORR) is an important reaction not only in oxygenic respiration but also in future energy generation devices such as polymer electrolyte fuel cells and metal-air batteries. Incorporation of multinuclear metal active sites in conductive materials such as carbon will allow us to develop highly active electrocatalysts like metalloenzymes. Herein, we report a copper-based ORR electrocatalyst with multinuclear copper active sites in nitrogen-doped graphene. Electrochemical measurements revealed that the obtained electrocatalyst showed the highest electrocatalytic activity for the ORR in the Cu-based electrocatalysts in neutral aqueous solution. In situ X-ray absorption spectroscopy revealed the incorporation of multinuclear copper sites.
高橋 悟*; 野田 祥希*; 松田 朝陽*; 川端 邦明; 鈴木 剛*; 武村 史朗*; 小笠原 敬*; 金子 俊一*
Journal of Signal Processing, 21(1), p.15 - 24, 2017/01
地球環境の変動に伴う海洋生態系の変化を中長期的に渡り自動観測を行う装置の開発は重要である。特に、多様な海洋生態系に対して重要な役割を担うサンゴ礁は地球環境変動の影響を多大に受けていることが認知されている。本論文では、方向符号の情報量を評価する豊富度に基づき海中ランドマークの生成方法と、方向符号照合法に複数枚テンプレートマッチングかつ粒子フィルタによる海中ランドマークの位置推定を施すことにより、海中ランドマークの位置決定を行う手法を提案する。そして、海中ランドマークの時系列的な位置計測を実施した。
中村 博雄; Agostini, P.*; 荒 邦章; Cevolani, S.*; 千田 輝夫*; Ciotti, M.*; 深田 智*; 古谷 一幸*; Garin, P.*; Gessii, A.*; et al.
Fusion Engineering and Design, 83(7-9), p.1007 - 1014, 2008/12
被引用回数：19 パーセンタイル：75.95(Nuclear Science & Technology)本報告では、国際核融合材料照射施設(IFMIF)の液体リチウム(Li)ターゲットの最近の設計について述べる。IFMIFは、核融合材料照射のための加速器型中性子源である。中性子は、重陽子ビームを液体Li流に照射して発生させる。ターゲット系の主な設計要求は、1GW/m
の熱負荷除熱のための流速10m/sから20m/sで安定なLi流を実現することである。そのため、2段絞りのノズル及び曲面流が採用され、流動特性は水とLi流実験で確証された。純化系は、コールドトラップ及び2種類のホットトラップから構成されており、トリチウム,ベリリウム7,酸素,窒素,炭素等を、許容量以下に制御する。窒素は10ppm以下に、トリチウムは1ppm以下である。また、信頼性のある長期運転のため、自由表面計測など種々の計測器が設置される。ターゲットアセンブリの背面壁は、50dpa/yの中性子照射を受けるため、遠隔操作で交換可能な構造が不可欠であり、2つの方式が検討中である。
松本 徳太郎; 江村 悟; 山本 忠史
JAERI 1029, 29 Pages, 1962/03
再処理試験装置の開発計画の一部として分析施設がホット・ケーブ建屋内に建設される。本施設の目的は再処理試験装置から出る試料の迅速管理分析と高放射性試料の新しい分析方法の開発研究とである。この施設は分析用ジュニア・ケーブ10箇,グローブ・ボックス,コールド準備室,測定室,除染室などからなっている。ケーブの遮蔽は前面に鉛で15cm、背面には鉄20cmとなっている。また、各ケーブの前面には遮蔽と同等の鉛ガラス窓とボール・ソケット・マニプレータが取り付けられる。ケーブ内の大きさは幅1.0m,奥行1.1m,高さ1.4m。このケーブ内で試料の搬入,貯蔵,分割,希釈,密度測定,前処理,滴定,ポーラログラフィー,クーロメトリーなどの操作が行われる。本報はジュニア・ケーブの設計のためのモックアップ試験についての記述である。ケーブの設計に必要な次の諸点について検討を行った。(1)視界,(2)照明,(3)トングの操作範囲,(4)ケーブ内の配置計画,(5)ケーブの寸法。
羽出山 吉裕*; 井尻 裕二*; 名合 牧人*; 亀村 勝美*; 里 優*; 佐ノ木 哲*; 國丸 貴紀
no journal, ,
幌延深地層研究所周辺に設置した高精度傾斜計は、掘削の進行に時間遅れを伴って立坑方向に傾斜する傾向がある。そこで、掘削の工程を反映した3次元弾性解析を実施して、計測データとの対比結果について報告する。
井尻 裕二*; 羽出山 吉裕*; 名合 牧人*; 亀村 勝美*; 里 優*; 佐ノ木 哲*; 國丸 貴紀
no journal, ,
幌延深地層研究所周辺に設置した高精度傾斜計データから地震などの短期的なノイズと気圧や潮汐に起因した長期的なノイズを除去した後に、立坑掘削の進行との比較を行い、傾斜が生じる要因について分析を行った。
松田 朝陽*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 武村 史朗*; 小笠原 敬*
no journal, ,
近年、水中環境の変化によるサンゴの白化に関する研究は地球環境変動を把握するためにも重要になっている。現在、水中調査はダイバーによって行われており、肉体的な負担や作業領域制限のような問題がある。これらの問題を解決するために、我々はサンゴ礁調査を広域かつ長時間にわたって行うための水中ロボットの開発を行っている。特に、サンゴの状態を認識するために、テクスチャ解析に基づいてサンゴを自動抽出する手法について検討している。
小池 健司*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 鈴木 剛*; 武村 史朗*
no journal, ,
本稿では、海中での定点モニタリングを目的とした海中動画像の補正手法について述べる。マリンタグと称するランドマークを複数トラッキングすることで画像の撮像姿勢を推定し、それを補正する。実験による手法の効果について評価した。
鈴木 剛*; 相馬 涼*; 澤井 圭*; 川端 邦明; 武村 史朗*; 高橋 悟*; 山城 秀之*
no journal, ,
本成果報告では、無線センサネットワークによる海中モニタリングシステムにおける通信性能の評価実験と結果について報告した。
鈴木 剛*; 尾関 竜太郎*; 澤井 圭*; 山城 秀之*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 高橋 悟*; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本報告では、センサネットワークによる海中観測として、蛍光と画像処理によるサンゴ面積を検出する手法についての報告である。
