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海洋観測に向けた海中ランドマークの生成手法

Generation method of underwater landmarks for ocean observation

高橋 悟*; 野田 祥希*; 松田 朝陽*; 川端 邦明; 鈴木 剛*; 武村 史朗*; 小笠原 敬*; 金子 俊一*

Takahashi, Satoru*; Nota, Yoshiki*; Matsuda, Asahi*; Kawabata, Kuniaki; Suzuki, Tsuyoshi*; Takemura, Fumiaki*; Ogasawara, Kei*; Kaneko, Shunichi*

地球環境の変動に伴う海洋生態系の変化を中長期的に渡り自動観測を行う装置の開発は重要である。特に、多様な海洋生態系に対して重要な役割を担うサンゴ礁は地球環境変動の影響を多大に受けていることが認知されている。本論文では、方向符号の情報量を評価する豊富度に基づき海中ランドマークの生成方法と、方向符号照合法に複数枚テンプレートマッチングかつ粒子フィルタによる海中ランドマークの位置推定を施すことにより、海中ランドマークの位置決定を行う手法を提案する。そして、海中ランドマークの時系列的な位置計測を実施した。

In recent years, many researchers try to observe the state of the global environment from marine information for the understanding of the global environment change. First, we introduce the recording system of underwater environment which is made by the authors. By using this system, we want to observe the change of global environment from the coral bleaching. In this paper, especially, we propose the generation method of underwater landmark which is used to measure the position of robot of oceanographic observation based on the dynamic image processing. In here, underwater landmark means the feature point in underwater image.

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