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亀割 隆世*; 藤島 裕典*; 川端 邦明; 鈴木 健太; 坂上 憲光*; 武村 史朗*; 高橋 悟*
Proceedings of the IUTAM Symposium on Optimal Guidance and Control for Autonomous Systems 2023 (IUTAM Bookseries No.40), p.85 - 101, 2024/01
The purpose of this paper is to construct an ocean simulator that is useful for training the operation of underwater robots, as mentioned above, and to effectively utilize actual seafloor observation data to measure the seafloor. The proposed ocean simulator can be made more similar to actual ocean current conditions by adding a physical engine, fluid resistance, virtual currents, etc. The simulator software is based on Choreonoid, an integrated software for robot development, to achieve high scalability. Furthermore, by installing Fluid Dynamics Plugin, the underwater behavior of the ROV can be reproduced.
武村 史朗*; 田場 凌*; 平山 慶太*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
Artificial Life and Robotics, 22(4), p.405 - 411, 2017/12
本論文では、サンゴ礁生態系調査のためのダイバーによるマンタ法を手本に、水中ロボットによってこれを実現する際に必要不可欠な、水中での水深を一定に維持制御するためのシステムについての研究開発を報告したものである。開発システムは、レーザースポット光を海底に照射し、画像処理によりそれを検出することで水深を推定し、制御に反映させるものである。開発したプロトタイプによる実験結果について述べた。
高橋 悟*; 野田 祥希*; 松田 朝陽*; 川端 邦明; 鈴木 剛*; 武村 史朗*; 小笠原 敬*; 金子 俊一*
Journal of Signal Processing, 21(1), p.15 - 24, 2017/01
地球環境の変動に伴う海洋生態系の変化を中長期的に渡り自動観測を行う装置の開発は重要である。特に、多様な海洋生態系に対して重要な役割を担うサンゴ礁は地球環境変動の影響を多大に受けていることが認知されている。本論文では、方向符号の情報量を評価する豊富度に基づき海中ランドマークの生成方法と、方向符号照合法に複数枚テンプレートマッチングかつ粒子フィルタによる海中ランドマークの位置推定を施すことにより、海中ランドマークの位置決定を行う手法を提案する。そして、海中ランドマークの時系列的な位置計測を実施した。
田場 凌*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
Proceedings of 21st International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21st 2016) and 1st International Symposium on BioComplexity (ISBC-1) (Internet), p.395 - 399, 2016/01
In this paper, we describe about the development of real time distance measurement system for underwater robot. This system has two laser modules and a monocular camera. Two laser modules set on the monocular camera and two points always see in the camera image. If the distance of camera and the measurement object is near, the distance of two laser points is long. If the distance of camera and measurement object is far, the distance of two laser points is short. By using this relation, the distance of the robot and the measurement object can measure. In addition, this system uses particle filter to be not affected by light. We verify this method by the several experimental results.
関 暁之; 武宮 博; 高橋 史明; 斎藤 公明; 田中 圭*; 高橋 悠*; 竹村 和広*; 津澤 正晴*
Progress in Nuclear Science and Technology (Internet), 4, p.47 - 50, 2014/04
福島第一原子力発電所事故に対策すべく、その基盤となる情報を保管・提供する放射性物質の分布データベース及びマップシステムについて説明する。巨大な地震と津波により、福島第一原子力発電所は甚大な被害を受け、そこから放射性物質が福島県及び近隣県に拡散していった。このような状況の中、放射線量等の情報が迅速かつ正確に収集・解析され、広く世界に提供されることが必要である。われわれは放出された放射性物質の現状の分布状況を把握し、今後の除染活動を支援すべく、これら情報を保管・提供する分布データベース及びマップシステムを構築した。
関 暁之; 武宮 博; 高橋 史明; 斎藤 公明; 田中 圭*; 高橋 悠*; 竹村 和広*; 津澤 正晴*
no journal, ,
福島第一原子力発電所事故に伴い放出された放射性物質の測定データに関するデータベース及び分布マップシステムについて述べる。事故の影響を評価し、適切な対応策をとるため、汚染状況についての正確な情報を取得する必要がある。データベース及び分布マップシステムは、放射性物質の分布に関する現在の状況を正確に把握し、さらに今後の除染に役立つデータを提供することを目的に構築された。データベースは詳細な解析のための定量的なデータを提供し、分布マップは定性的かつ直観的な情報を提供するために開発された。両システムは、原子力発電所からおおむね100km圏内の約2,200箇所における放射性物質の土壌沈着量や、当該箇所における空間線量率に関するデータを含んでいる。また、道路周辺における放射性物質の分布状況を詳細に把握するため、同区域の国道や県道を中心に行った2回の走行サーベイの結果も含む。これらは、2011年6月に実施された第一次測定事業、及び2011年12月に実施された第二次測定事業において計測されたデータである。両システムは、日本原子力研究開発機構サイトから近日公開される予定である。
関 暁之; 武宮 博; 高橋 史明; 斎藤 公明; 田中 圭*; 高橋 悠*; 竹村 和広*; 津澤 正晴*
no journal, ,
東京電力福島第一原子力発電所事故の評価や対策のための基礎データを提供するデータベースとマップシステムについて紹介する。福島第一原子力発電所が2011年3月に地震・津波による被害を受け、放射性物質が周辺に拡散された。その放射性物質の分布状況について把握したいという多くの要求が、今も政府,地方自治体,地域住民や研究者からある。それら要求に応えるべく、2つの情報提供システムを開発した。1つはデータベースで、詳細な解析に役立つ数値データ等を提供する。もう1つはマップシステムで、地図上に可視化することで定性的な情報を提供する。
松田 朝陽*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 武村 史朗*; 小笠原 敬*
no journal, ,
近年、水中環境の変化によるサンゴの白化に関する研究は地球環境変動を把握するためにも重要になっている。現在、水中調査はダイバーによって行われており、肉体的な負担や作業領域制限のような問題がある。これらの問題を解決するために、我々はサンゴ礁調査を広域かつ長時間にわたって行うための水中ロボットの開発を行っている。特に、サンゴの状態を認識するために、テクスチャ解析に基づいてサンゴを自動抽出する手法について検討している。
饒波 和磨*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 坂上 憲光*; 相良 慎一*
no journal, ,
本講演では、水面からカメラにより水中物体位置計測を実現し自動追従を可能とする機能の開発について述べる。プロトタイプを構築し、実験を行った結果について報告する。
平山 慶太*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本講演では、サンゴ礁観察のための曳航型水中調査ロボットに関する研究開発について述べる。プロトタイプ構築のために必要な要件について抽出し、設計指針について述べた。
田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本講演では、水中調査のためのマンタ法を参考にした水中ロボットを実現するために必要な、水中高度を維持する機能を単眼カメラによって実現する手法について提案を行う。プロトタイプを構築して、基礎実験により計測性能について議論した。
池田 航平*; 鈴木 剛*; 山城 秀之*; 澤井 圭*; 武村 史朗*; 川端 邦明
no journal, ,
本講演では、センサネットワークノードを用いた長期的な水中観測で課題になる、藻類の付着による視界不良の課題のためのワイパ機能について提案する。試作したセンサノード搭載型ワイパユニットを用いた基礎実験について報告する。
尾関 竜太郎*; 関野 広大*; 鈴木 剛*; 澤井 圭*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 山城 秀之*
no journal, ,
本講演では、水中環境観測センサネットワークにより収集したデータを閲覧するためのシステムについて提案を行っている。設計指針についてのべ、実測データを用いた表示形式について具体的に議論した。
小橋川 秀太*; 平山 慶太*; 平安 史門*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*
no journal, ,
本講演では、オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットをホバリング制御する手法について述べる。ホバリング制御は水中ロボットに搭載したカメラ画像を用いて行うものである。
武村 史朗*; 平山 慶太*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
曳航型水中ロボットを開発し、人の変わりに情報収集するシステムの研究開発に取組んでいる。本稿では、開発中の曳航型水中ロボットの動作実験について述べる。
小池 健司*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 鈴木 剛*; 武村 史朗*
no journal, ,
本稿では、海中での定点モニタリングを目的とした海中動画像の補正手法について述べる。マリンタグと称するランドマークを複数トラッキングすることで画像の撮像姿勢を推定し、それを補正する。実験による手法の効果について評価した。
池田 航平*; 鈴木 剛*; 山城 秀之*; 武村 史朗*; 川端 邦明
no journal, ,
本稿では、カメラ画像により海中観測を行うセンサノードのための付着藻類除去用ワイパの研究開発に関するものである。海中環境で長期に視覚的なモニタリングを行う場合、観察装置への藻類の付着が大きな問題になる。本報告では、これを除去するワイパ装置とそれを用いた実験結果について報告する。
尾関 竜太郎*; 鈴木 剛*; 澤井 圭*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 山城 秀之*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本発表では、サンゴ生態系調査のための水中センサネットワークを構築する水中センサノードの開発について述べる。また、水中センサノードにより収集した水中環境データを閲覧するシステムの必要要件について検討し報告した。
平山 慶太*; 田場 凌*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本発表では、現在開発中の曳航型水中ロボットの尾翼の特性について検証した実験について紹介する。開発した水中ロボットを有索にて曳航した際の水深や姿勢の変位について、実験により確認、検証した。
田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
マンタ法によるサンゴ礁調査を支援する水中ロボットのためのレーザーにより水中での高度を計測して、それを維持するためのシステムの開発と基礎実験の結果について報告した。
