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角舘 聡; 武田 信和; 松日楽 信人*; 仙田 郁夫*
no journal, ,
ITERでは、核融合反応によって真空容器内の大型・大重量機器(ブランケット等)が放射化される。これらの容器内機器が故障や損傷した場合には、人のアクセスによる保守が不可能であるため、遠隔保守機器(保守ロボット)による大型・重量機器の高精度ハンドリングなどの遠隔保守技術が要求される。この人のアクセス不能な環境が、通常の火力や水力発電プラントなどで行われる人手による保守を、そのまま適用することを困難にし、遠隔操作技術を強く意識した保守シナリオに基づくロボット設計(構造/機構/制御)とロボットが扱いやすい炉構造設計が必要になる。本報では、ITER保守条件を満足する保守ロボットの全体概要、製作設計上の課題であった地震動を考慮した動的構造解析に基づく機器設計の現状、調達仕様の明確化のための技術開発であるヒューマン・マシン・インターフェース(HMI)制御技術と耐放射線(
線)機器開発について報告する。
角舘 聡; 松日楽 信人*
no journal, ,
核融合炉は、燃料となる重水素とトリチウムの核融合反応によってエネルギーを生成する装置であり、ITERの場合も同様に核融合反応時に14Mevの中性子が発生しITERトカマク本体を構成する炉内機器(ダイバータ,ブランケット等)が放射化される。トカマク本体を構成する機器が故障や損傷した場合には、人のアクセスによる保守が不可能となるため、遠隔保守機器(保守ロボット)による保守が必要となる。このため完全自動の遠隔操作技術を強く意識した保守シナリオに基づく保守ロボット設計と保守ロボットが扱いやすい炉構造設計が必要になる。本報では、オーガナイズドセッション(OS)として企画した「国際熱核融合実験炉(ITER)における遠隔保守ロボット技術の進展」に関する報告の導入として、核融合の遠隔保守ロボットに要求される保守条件と、これらの条件を満足するための設計の考え方を最初に報告し、次に、遠隔保守ロボットの概要を報告する。
角舘 聡; 武田 信和; 松日楽 信人*
no journal, ,
ITERでは、核融合反応によって実験炉内部の機器(受熱板など)が放射化(線250Gy/h)されるため、これらの機器が故障した場合には、人のアクセスが不可能となるため、遠隔保守ロボットによる保守が必要となる。保守ロボットの主要な技術要件は、(1)ヒューマンマシンインターフェース(視覚/力覚情報などの利用)技術開発、(2)冷却配管の溶接・切断/検査ツールの技術開発、(3)保守ロボットが故障した場合のリカバリ技術、(4)耐放射線部品の技術開発などである。本報は、計測自動制御学会システムインテグレション部門講演会においてオーガナイズドセッション(OS)として企画したテーマである「国際熱核融合実験炉(ITER)用保守ロボットの技術開発」の一つとして、調達活動の一環として進めている4つの技術要件に対する開発概要や、保守ロボットの全体設計概要などを報告する。