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武村 史朗*; 田場 凌*; 平山 慶太*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
Artificial Life and Robotics, 22(4), p.405 - 411, 2017/12
本論文では、サンゴ礁生態系調査のためのダイバーによるマンタ法を手本に、水中ロボットによってこれを実現する際に必要不可欠な、水中での水深を一定に維持制御するためのシステムについての研究開発を報告したものである。開発システムは、レーザースポット光を海底に照射し、画像処理によりそれを検出することで水深を推定し、制御に反映させるものである。開発したプロトタイプによる実験結果について述べた。
田場 凌*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
Proceedings of 21st International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21st 2016) and 1st International Symposium on BioComplexity (ISBC-1) (Internet), p.395 - 399, 2016/01
In this paper, we describe about the development of real time distance measurement system for underwater robot. This system has two laser modules and a monocular camera. Two laser modules set on the monocular camera and two points always see in the camera image. If the distance of camera and the measurement object is near, the distance of two laser points is long. If the distance of camera and measurement object is far, the distance of two laser points is short. By using this relation, the distance of the robot and the measurement object can measure. In addition, this system uses particle filter to be not affected by light. We verify this method by the several experimental results.
饒波 和磨*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 坂上 憲光*; 相良 慎一*
no journal, ,
本講演では、水面からカメラにより水中物体位置計測を実現し自動追従を可能とする機能の開発について述べる。プロトタイプを構築し、実験を行った結果について報告する。
田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本講演では、水中調査のためのマンタ法を参考にした水中ロボットを実現するために必要な、水中高度を維持する機能を単眼カメラによって実現する手法について提案を行う。プロトタイプを構築して、基礎実験により計測性能について議論した。
小橋川 秀太*; 平山 慶太*; 平安 史門*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*
no journal, ,
本講演では、オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットをホバリング制御する手法について述べる。ホバリング制御は水中ロボットに搭載したカメラ画像を用いて行うものである。
田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
マンタ法によるサンゴ礁調査を支援する水中ロボットのためのレーザーにより水中での高度を計測して、それを維持するためのシステムの開発と基礎実験の結果について報告した。
