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論文

レーザーとロボット技術の連携による福島第一原子力発電所廃止措置作業

川妻 伸二

レーザー研究, 45(7), p.413 - 417, 2017/07

2011年3月11日の東北地方太平洋沖地震による福島第一原子力発電所事故では、大量の放射性物質が、原子炉建屋内および環境中に放出され、原子炉建屋および原子炉建屋周辺は、高放射線環境になり、作業員が立入れないか、立入れても極めて短時間しか作業できない状況になった。緊急時対応作業では、作業員に代わって20台以上のロボットが投入されたが、一部のロボット等にはレーザー測域センサーなどが用いられた。今後の同発電所の廃炉では、より高放射線下で、今までに経験のない作業が必要となるため、様々なレーザー技術とロボット技術を融合させることが必要となる。レーザー測域センサーに加えて、レーザー診断やレーザー分析などが期待されるが、一方で高放射線環境下での使用のため、耐放射線性化や制御安定性のための課題もある。

論文

知能ロボット点検用知識ベース構築技術の開発

大谷 孝之

原子力工業, 42(5), p.63 - 67, 1996/00

日本原子力研究所では、原子力基盤クロスオーバー研究「自律型プラントのための分散協調知能化システムの開発」において、知能ロボットの行動計画機能、動作機能、学習機能に関する部分を担当している。これまでに、第1期の研究として、知能ロボットの設計・評価に有用なシミュレーションシステムの研究を行い、知能ロボットシステムのプロトタイプを開発し、現実の原子力施設でのハードウェア実験を行い、有用性を実証した。さらに、第2期の研究として、学習機能による自律性の向上に重点をおいた研究を開始し、現在は環境中を移動しながら地図を生成する機能の開発に取り組んでいる。

報告書

原子力知能化システム技術の研究(人間動作シミュレーション・プログラム:HASP); 平成5年度作業報告

秋元 正幸; 樋口 健二; 久米 悦雄; 神林 奨; 大谷 孝之; 海老原 健一

JAERI-Research 95-014, 125 Pages, 1995/03

JAERI-Research-95-014.pdf:6.26MB

日本原子力研究所情報システムセンターでは、1987年からHASPと名付けた人工知能とロボティクスに関する研究を行っている。これは、知能ロボット、知能化プラントの基盤技術を研究開発するもので、その内容は、命令理解システムの試作、視覚認識、2足歩行ロボットの動作シミュレーション、施設形状データベースの作成、被曝線量計算、さらに被曝線量計算等のモンテカルロ計算の高速化を目的としたモンテカルロ計算装置の設計・試作などである。本報告では、平成5年度のHASPの研究内容について記述する。

報告書

原子力知能化システム技術の研究(人間動作シミュレーション・プログラム:HASP); 平成4年度作業報告

秋元 正幸; 樋口 健二; 藤井 実; 久米 悦雄; 神林 奨; 海老原 健一; 大谷 孝之

JAERI-M 94-051, 109 Pages, 1994/03

JAERI-M-94-051.pdf:3.86MB

日本原子力研究所は、1987年からHASP(Human Acts Simulation Program)と名付けた人工知能とロボティックスに関する研究を10年計画で開始した。これは、知能ロボット、知能化プラントの基盤技術を研究開発するものである。その内容は、命令理解システムの試作、視覚認識、2足歩行ロボットの動作シミュレーション、施設形状データベースの作成、被曝線量計算、さらに被曝線量計算等のモンテカルロ計算の高速化を目的としたモンテカルロ計算装置の設計・試作などである。本報告は、平成4年度のHASPの作業内容について記述する。

報告書

原子力知能化システム技術の研究(人間動作シミュレーション・プログラム:HASP); 平成3年度作業報告

秋元 正幸; 樋口 健二; 藤井 実; 久米 悦雄; 神林 奨; 海老原 健一

JAERI-M 92-198, 129 Pages, 1993/01

JAERI-M-92-198.pdf:3.93MB

日本原子力研究所は、1987年からHASP(Human Acts Simulation Program)と名付けた人工知能とロボティックスに関する研究を10年計画で開始した。これは、知能ロボット、知能化プラントの基盤技術を研究開発するものである。その内容は、命令理解システムの試作、視覚認識、2足歩行ロボットの動作シミュレーション、施設形状データの作成、被曝線量計算等のモンテカルロ計算の高速化を目的としたモンテカルロ計算装置の設計・試作などである。本報告は、平成3年度ののHASPの作業内容について記述する。

論文

スーパーコンピューティングとは何か

浅井 清

原子力工業, 38(3), p.9 - 14, 1992/00

近年スーパーコンピュータの利用技術が発展し、それにつれて「スーパーコンピューティング」なる術語が一般に定着しつつある。原子力分野におけるスーパーコンピューティングの意味を、人間代替、実験代替、プラント知能化の面から捉え、原研における実例を挙げて解説した。

報告書

原子力知能化システム技術の研究,人間動作シミュレーション・プログラム:HASP; 平成2年度作業報告書

浅井 清; 藤井 実; 樋口 健二; 久米 悦雄; 大谷 孝之; B.H.Fair*; 神林 奨; 秋元 正幸

JAERI-M 91-101, 176 Pages, 1991/06

JAERI-M-91-101.pdf:5.79MB

日本原子力研究所は、1987年からHASP(Human Acts Simulation Program)と名付けた人工知能とロボティックスに関する研究を10年計画で開始した。これは、知能ロボット、知能化プラントの基盤技術を研究開発するものである。その内容は、自然言語理解、経路探索、視覚認識、ソリッド・モデルによるプラントの三次元モデル化、二足歩行ロボットの動作シミュレーションと映像化、被曝線量計算、これらに加えて被曝線量計算等のモンテカルロ・シミュレーションの高速化を目的とするモンテカルロ計算装置の設計・試作などである。本報告は、平成2年度のHASPの作業内容について記述する。

報告書

原子力知能化システム技術の研究; 人間動作シミュレーション・プログラム(HASP),平成元年度作業報告

浅井 清; 藤井 実; 上中 淳二*; 神林 奨; 樋口 健二; 久米 悦雄; 大谷 直之*; 秋元 正幸

JAERI-M 90-060, 102 Pages, 1990/03

JAERI-M-90-060.pdf:3.31MB

日本原子力研究所は、1987年からHASP(Human Acts Simulation Program)と名付けた人工知能とロボティックスに関する研究を10年間計画で開始した。これは、知能ロボット、知能化プラントの基盤技術を研究開発するものである。その内容は、自然言語理解、ロボット動作計画、神経ネットワーク手法によるパターン認識、ソリッド・モデルによるプラントの三次元モデル化、二足歩行ロボットの動作シミュレーションと映像化、被爆線量計算、ロボット視覚計算の高速化を目的とするモンテカルロ計算装置の設計・試作などである。本報告書は平成元年度のHASPの作業内容について記述する。

論文

オークリッジ国立研究所におけるロボット工学と知能システムの研究計画(RISP)

藤井 実; 島崎 潤也

日本原子力学会誌, 30(3), p.212 - 217, 1988/00

 パーセンタイル:100(Nuclear Science & Technology)

オークリッジ国立研究所は、1986年から新しい総合化プロジェクト「ロボット工学及び知能システムの研究計画(RISP)」を開始した。本報告は、このプロジェクトのリーダーであるC. R. Weisbin博士が第4回原子力ソフトウェア研究会で講演された内容をもとにこのプロジェクトの概要と開発されている主要装置について紹介する。

論文

Remote maintenance design for fusion experimental reactor(FER)

立川 克浩; 飯田 浩正; 西尾 敏; 東稔 達三; 青田 利一*; 岩本 太郎*; 新倉 節夫*; 西沢 博史*

Robotics and Remote Handling in Hostile Environments,Proc.1984 National Topical Meeting, p.289 - 298, 1984/00

核融合実験炉(FER)の遠隔分解修理の設計に関する設計方針,炉構造,作業工程,各種遠隔修理機器などの概要を述べるとともに今後の研究開発課題および将来計画試案について触れる。

口頭

Start-up of Naraha Remote Technology Development Center

川妻 伸二

no journal, , 

原子力機構は、水中ロボット用試験水槽、モックアップ階段、モーションキャプチャーなどを備えた楢葉遠隔技術開発センターを立ち上げた。このセンターは廃止措置や緊急時対応のためのロボット開発を支援することが目的である。支援の一環として、ロボット標準試験法やロボットシミュレータの開発も行っている。

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