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羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太*; 成瀬 継太郎*
Proceedings of International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing (NCSP 2020) (Internet), p.242 - 245, 2020/02
本発表では、遠隔操作ロボットによって収集された時系列画像から効率的な立体復元を実現するための画像選定手法を提案する。提案手法は、画像間で求められるオプティカルフローに基づいて立体復元の計算に適した画像を選択する。この提案手法を用いて、移動と停止を繰り返す遠隔操作ロボットによって記録された時系列画像から立体復元に適切な画像を選択できることを確認した。その結果、提案手法で選択された比較的少数の画像で立体復元を効率的に実行できることを実証した。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太*; 成瀬 継太郎*
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業に資する遠隔操作ロボットにより収集された時系列画像からの構造物の立体復元技術の開発を進めている。廃炉作業に用いられる遠隔操作ロボットは、作業環境の調査のために移動と停止を繰り返す間欠的な動作を頻繁に行うことが過去の事例から確認されている。そのため、停止時に得られる画像は重複することとなり、立体復元に寄与せず計算負荷が増加する傾向がある。本発表では、間欠的な動作を行う遠隔操作ロボットにより収集された時系列画像に対してオプティカルフローに基づいた画像選定手法を導入し、選択された画像からの立体復元について検証を行った。その結果、提案した画像選定手法により、間欠的な移動を含む時系列画像に対して計算負荷を低減した効率的な立体復元を行うことができる可能性が示された。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太*; 成瀬 継太郎*
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業のために遠隔操作機器で取得した時系列画像に基づいて、構造物の立体復元技術の開発を進めている。本発表では、オプティカルフローを用いて時系列画像から抽出間隔を決定する画像選択方法を提案し、選択された画像からの立体復元について検証を行った。立体復元結果から、遠隔操作機器の停止時間中の重複画像が時系列画像からほぼ削除され、提案手法が計算コストの削減に寄与できることを確認した。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太*; 成瀬 継太郎*
no journal, ,
福島第一原子力発電所(1F)の廃炉作業では、原子炉建屋内調査等に多くの遠隔機器が投入されているが、遠隔機器の操作は主に搭載カメラからの映像をもとに行われており、作業空間の十分な把握が難しい場合がある。このため、我々は遠隔機器操作者の支援を目的として時系列画像から構造物を立体復元する手法の研究開発を行っている。本発表では、公開されている1F調査動画に対して開発手法を適用し、構造物の立体復元が効率的に実現できることを確認した。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太*; 成瀬 継太郎*
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業における操作者支援のための時系列画像からの構造物の立体復元技術の開発を進めている。本発表では、立体モデルの欠損箇所を補完する手法の開発を目的として、時系列画像の欠落箇所を特定する手法の検証結果について報告する。提案した手法により、カメラ軌道の推定結果から時系列画像の欠落箇所を特定できることを確認した。これにより、時系列画像の欠落箇所を特定することで立体モデルの補完を効率的に行うことができる可能性が示された。
松日楽 信人*; 小松 廉*; 中島 慎介*; 山下 敦*; 福井 類*; 高橋 浩之*; 島添 健次*; Woo, H.*; 田村 雄介*; 高橋 隆行*; et al.
no journal, ,
This research aims to develop human resources in the field of remote technology for the decommissioning of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (1F). We conduct research on a monitoring platform for fuel debris removal. We expect to develop research personnel through participation in projects, lectures, and facility tours.
松日楽 信人*; 小松 廉*; 中島 慎介*; 山下 敦*; 福井 類*; 高橋 浩之*; 島添 健次*; Woo, H.*; 田村 雄介*; 高橋 隆行*; et al.
no journal, ,
本プロジェクトでは、福島第一原子力発電所の廃炉に向けた遠隔技術分野の人材育成を目的として、燃料デブリ取り出しのためのモニタリングプラットフォームの研究を行っている。本発表では、開発したモニタリングプラットフォームのプロトタイプを用いた実験と各要素技術について説明する。また、本プロジェクトへの参加、講演会での発表、関連施設の見学などを通して、研究人材の育成を期待している。