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中島 慎介*; Moro, A.*; 小松 廉*; Faragasso, A.*; 松日楽 信人*; Woo, H.*; 川端 邦明; 山下 淳*; 淺間 一*
Proceedings of International Topical Workshop on Fukushima-Daiichi Decommissioning Research 2024 (FDR2024) (Internet), 4 Pages, 2024/10
Fuel debris retrieval at the bottom of the primary containment vessel (PCV) is one of the significant tasks for the decommissioning of the nuclear power plant and in particular for 1F. It is challenging for conventional manipulators to perform the retrieval process due to the presence of radiation, water leakage, and poor lighting conditions. We tackle those problems with the design and fabrication of a novel mechanical manipulator and its control and navigation algorithm. Continuous Variable Transmission (CVT)-based actuation improves the robot's shock resistance. AI-based navigation algorithm enables semiautonomous navigation and grasping in the cluttered environment inside the PCV.
小松 哲也; 日浦 祐樹; 泉田 温人*; 高橋 尚志*; 舟津 太郎*; 村木 昌弘*; 宝蔵 蓮也*; 須貝 俊彦*
no journal, ,
地層処分の信頼性向上に向けた技術開発課題の一つが、沿岸部の隆起・侵食に係る調査・評価技術の高度化である。この課題に取り組むためには、氷期に広く陸化する大陸棚において地殻変動と侵食の指標となる地形の分布やその特徴を知る必要がある。大陸棚にみられる海底段丘はユースタティックな海水準変動に伴う侵食・堆積により形成され、現在は海面下に分布している地形である。海底において隆起・沈降が生じていれば、その痕跡は、ひと続きの海底段丘の深度分布パターンにあらわれるはずである。つまり海底段丘の深度分布パターンから海底における長期的な地殻変動を読み取れる可能性がある。そこで、本研究では、海底地形デジタルデータ(M7000シリーズ)から作成したアナグリフ画像の地形判読に基づき、日本列島周辺の海底段丘分布図を作成した。さらに幾つかの地域を事例に、海底段丘とMIS 5eの海成段丘(陸域における10万年程度の地殻変動パターンを記録した地形)を投影断面図上に示し、両者の高度分布パターンの比較を行った。本報告は経済産業省資源エネルギー庁委託事業「平成29年度地層処分技術調査等事業(沿岸部処分システム高度化開発)」の成果の一部である。
松日楽 信人*; 小松 廉*; 中島 慎介*; 山下 淳*; 福井 類*; 高橋 浩之*; 島添 健次*; Woo, H.*; 田村 雄介*; 高橋 隆行*; et al.
no journal, ,
This research aims to develop human resources in the field of remote technology for the decommissioning of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (1F). We conduct research on a monitoring platform for fuel debris removal. We expect to develop research personnel through participation in projects, lectures, and facility tours.
中島 慎介*; 小松 廉*; Moro, A.*; Faragasso, A.*; Woo, H.*; 川端 邦明; 淺間 一*
no journal, ,
This research aims at developing a novel manipulator for retrieving fuel debris on the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (1F) as shown in Figure 1. We conduct research on designing shock-resistant CVT (Continuously Variable Transmission) robot in collaboration with the University of Sussex. Our main focus is on navigation and control.
松日楽 信人*; 小松 廉*; 中島 慎介*; 山下 淳*; 福井 類*; 高橋 浩之*; 島添 健次*; Woo, H.*; 田村 雄介*; 高橋 隆行*; et al.
no journal, ,
This research aims to develop human resources in the field of remote technology for the decommissioning of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant. We conduct research on a monitoring platform for fuel debris removal. Here, the developments on prototype experiments were described. We expect to develop research personnel through participation in projects, lectures, and facility tours.
松日楽 信人*; 小松 廉*; 中島 慎介*; 山下 淳*; 福井 類*; 高橋 浩之*; 島添 健次*; Woo, H.*; 田村 雄介*; 高橋 隆行*; et al.
no journal, ,
本プロジェクトでは、福島第一原子力発電所の廃炉に向けた遠隔技術分野の人材育成を目的として、燃料デブリ取り出しのためのモニタリングプラットフォームの研究を行っている。本発表では、開発したモニタリングプラットフォームのプロトタイプを用いた実験と各要素技術について説明する。また、本プロジェクトへの参加、講演会での発表、関連施設の見学などを通して、研究人材の育成を期待している。
中島 慎介*; 小松 廉*; Moro, A.*; Fraggasso, A.*; Woo, H.*; 松日楽 信人*; 川端 邦明; 淺間 一*
no journal, ,
The aim of this research is to develop a novel manipulator for retrieving fuel debris on the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (1F) as shown in Figure 1. We designed a shock-resistant CVT (Continuously Variable Transmission) robot in collaboration with the University of Sussex.
小松 哲也; 泉田 温人*; 高橋 尚志*; 舟津 太郎*; 村木 昌弘*; 宝蔵 蓮也*; 野村 勝弘; 丹羽 正和; 須貝 俊彦*
no journal, ,
地層処分技術の信頼性向上に向けた課題の一つが、沿岸部付近における隆起・侵食に係る調査・評価技術の高度化である。この課題を検討するためには、陸上だけでなく、氷期に広く陸化する大陸棚において地殻変動や侵食の指標となる地形の分布やその特徴を把握する必要がある。本研究では、そのための基礎資料となる日本列島周辺の海底段丘分布図を海底地形のアナグリフ画像判読に基づき作成した。
中島 慎介*; Moro, A.*; 小松 廉*; Faragasso, A.*; 松日楽 信人*; Woo, H.*; 川端 邦明; 山下 淳*; 淺間 一*
no journal, ,
The aim of this research is to develop a novel manipulator for retrieving fuel debris on the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant (1F) as shown in Figure 1. We designed a shock-resistant CVT (Continuously Variable Transmission) robot in collaboration with the University of Sussex.