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亀割 隆世*; 藤島 裕典*; 川端 邦明; 鈴木 健太; 坂上 憲光*; 武村 史朗*; 高橋 悟*
Proceedings of the IUTAM Symposium on Optimal Guidance and Control for Autonomous Systems 2023 (IUTAM Bookseries No.40), p.85 - 101, 2024/01
The purpose of this paper is to construct an ocean simulator that is useful for training the operation of underwater robots, as mentioned above, and to effectively utilize actual seafloor observation data to measure the seafloor. The proposed ocean simulator can be made more similar to actual ocean current conditions by adding a physical engine, fluid resistance, virtual currents, etc. The simulator software is based on Choreonoid, an integrated software for robot development, to achieve high scalability. Furthermore, by installing Fluid Dynamics Plugin, the underwater behavior of the ROV can be reproduced.
榊原 貴徳*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 尾田 正二*
2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021), Vol.2, p.517 - 523, 2021/07
被引用回数:0 パーセンタイル:0.00(Computer Science, Interdisciplinary Applications)本論文では、複数のメダカの画像処理によってトラッキングするために近接状態を認識して処理を行うことで、個々のメダカを追跡する手法についての提案であり、実験によって検証した内容について報告している。
松田 朝陽*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 尾田 正二*; 金子 俊一*
電気学会論文誌,D, 139(4), p.424 - 432, 2019/04
In recent years, biology researchers elucidate the biological and behavioral mechanisms based on measurement of observation data. Then, it is accompanied with time cost and misrecognition to measure a trajectory of creature from observation data based on human eyes. Therefore, biology researchers require automated measurement and recording support system. In this paper, we introduce a new method of swimming trajectory generation for analyzing of medaka behavior. Then, in order to recognize medaka behavior a method which combines orientation code matching by rotation invariant multiple-templates and particle filter based on multiple-likelihood functions is introduced. Through experimentations we prove the effectiveness of our method.
高橋 悟*; 野田 祥希*; 松田 朝陽*; 川端 邦明; 鈴木 剛*; 武村 史朗*; 小笠原 敬*; 金子 俊一*
Journal of Signal Processing, 21(1), p.15 - 24, 2017/01
地球環境の変動に伴う海洋生態系の変化を中長期的に渡り自動観測を行う装置の開発は重要である。特に、多様な海洋生態系に対して重要な役割を担うサンゴ礁は地球環境変動の影響を多大に受けていることが認知されている。本論文では、方向符号の情報量を評価する豊富度に基づき海中ランドマークの生成方法と、方向符号照合法に複数枚テンプレートマッチングかつ粒子フィルタによる海中ランドマークの位置推定を施すことにより、海中ランドマークの位置決定を行う手法を提案する。そして、海中ランドマークの時系列的な位置計測を実施した。
高橋 悟*; 奥田 泰文*; 川端 邦明; 青沼 仁志*; 佐藤 雄隆*; 岩田 健司*
Journal of Signal Processing, 20(2), p.65 - 74, 2016/03
Multiple tracking methods are widely required in biology field, in particular neuroethology and ecology field. Biology researches have to observe target behavior with recording video and have to spend much time for analyzing video data afterward. Here we focus on fighting behavior between male crickets. Fighting behavior is one of the common behaviors in animals. Animals usually fight for resources like foods, territory, mating partner and so on. During a fight, animals modify their aggressive motivation and behavior. In order to understand how they alter their motivation and behavior, we need to analyze the detail of the time sequence of the fighting. Therefore, we propose the video image processing method for automated observation, which enable us to observe and measure the behavioral characteristics of plural crickets simultaneously. Finally, through experiments we prove the effectiveness of our method.
井口 哲夫*; 長谷川 信; 高橋 邦明; 榎戸 裕二*
デコミッショニング技報, (52), p.12 - 19, 2015/09
日本原子力学会「東京電力福島第一原子力発電所事故以降の低レベル放射性廃棄物処理処分の在り方」特別専門委員会において、放射能濃度が低いウランを含む廃棄物の浅地中トレンチ処分場で処分を行う場合の安全確保策についての調査・検討結果を行い、その結果を規制への提言としてとりまとめた。本報告はその検討結果を概説する。
島田 亜佐子; 酒谷 圭一; 亀尾 裕; 高橋 邦明
Journal of Radioanalytical and Nuclear Chemistry, 303(2), p.1137 - 1140, 2015/02
被引用回数:6 パーセンタイル:43.95(Chemistry, Analytical)ゼオライトやスラッジなどの二次廃棄物の放射能量を見積もるために、福島第一発電所の放射性滞留水処理システムの前後から滞留水や処理水が採取された。これらの水試料に含まれるI を分析するために、固相抽出剤であるAnion-SRを用いた分離法を開発し、滞留水や処理水から分離したIを反応セルを有する誘導結合プラズマ質量分析計により定量した。
島田 亜佐子; 小澤 麻由美; 亀尾 裕; 安松 拓洋*; 根橋 宏治*; 新山 拓也; 関 周平; 梶尾 政利; 高橋 邦明
Nuclear Back-end and Transmutation Technology for Waste Disposal, p.311 - 317, 2015/00
汚染水中のI分析におけるIの化学形態と希釈剤の影響を調べるために、3M NaOH溶液とHCl溶液(pH=2)にI とIO を添加し、還元剤(NaHSO )の有無によるIのAnionSRへの吸着ついて調べた。その結果、3M NaOH溶液では還元剤の有無にかかわらずIは抽出されずIは抽出されたことから、3M NaOH溶液中ではIは抽出され、IOは抽出されないこと、還元剤が働かないことが示された。他方、HCl溶液では、IとIが同じ挙動を示し、還元剤なしでは抽出されず、還元剤ありでは抽出されたことから、このHCl溶液中でIは主にIOとして存在し、還元剤によりIに還元されたと考えられる。以上によりIとIOを分析するためにはHCl溶液条件が必要であることが分かった。次に、伐採木の分析のために燃焼試験を行った。その結果、100Cから300Cの領域において、段階的にゆっくり昇温することで異常燃焼を避けられること、有機物は酸化剤により分解可能であること、IもIOも約90%がアルカリトラップに回収可能なことを明らかにした。
原賀 智子; 齋藤 伸吾*; 佐藤 義行; 浅井 志保; 半澤 有希子; 星野 仁*; 渋川 雅美*; 石森 健一郎; 高橋 邦明
Analytical Sciences, 30(7), p.773 - 776, 2014/07
被引用回数:7 パーセンタイル:24.19(Chemistry, Analytical)高レベル放射性廃棄物の発生源である使用済燃料について、燃焼率の指標の一つであるネオジムイオンを簡易・迅速に分析するため、蛍光性環状型6座ポリアミノカルボン酸配位子を用いたキャピラリー電気泳動-レーザー励起蛍光検出法の適用性を検討した。本検討では、ウラニルイオンやランタノイドイオン群など、様々な金属イオンが共存する使用済燃料溶解液において、微量のネオジムイオンを定量することに成功し、その際、ランタノイドイオン間の分離には分離用泳動液に含まれる水酸化物イオンが重要な役割を担っていることを明らかした。従来の陰イオン交換による分離法では、ネオジムの単離に約2週間を要するが、本法では数十分で分離検出が可能であり、分析に要する時間を大幅に短縮することができ、作業者の被ばくの低減が期待できる。
原賀 智子; 飛田 実*; 高橋 重実*; 酒谷 圭一; 石森 健一郎; 高橋 邦明
JAEA-Data/Code 2014-007, 52 Pages, 2014/06
敦賀本部原子炉廃止措置研究開発センターでは、新型転換炉原型炉「ふげん」の廃止措置が進められており、解体撤去物等のクリアランス申請や廃棄確認のためのスケーリングファクタ法の確立に向けて、解体撤去物等から採取した試料の放射能データの収集を進めている。バックエンド推進部門廃棄物確認技術開発グループでは、廃棄物放射能データの収集を効率よく行うために簡易・迅速分析法を開発した。そこで、廃棄物確認技術開発グループで開発した簡易・迅速分析法の実証試験として、実放射性廃棄物試料のうち、「ふげん」の解体撤去物等のうち金属配管から採取した試料の放射能分析を行い、開発した分析法が金属試料に適用できることを示すとともに、解体撤去物等に対する放射能データを整備した。
島田 亜佐子; 亀尾 裕; 高橋 邦明
Analytical Chemistry, 85(16), p.7726 - 7731, 2013/08
被引用回数:6 パーセンタイル:20.86(Chemistry, Analytical)線スペクトロメトリーを用いる低レベル放射性廃棄物(LLW)中のAmの新しい分析法を提案した。まず、抽出クロマトグラフィーにより模擬LLWの溶解液の主要元素やPuなどからEuとAm、Cmを分離し、次にEuとAm・Cmを分離した。このAm・Cmのフラクションにおいて、Amの娘核種であるNpの線の寄与を見積もり、全線スペクトルから差し引いてAmの放射能量を算出した。また、Amを単離したフラクションにおけるCmの生成からもAmを定量し、線スペクトロメトリーから求めた値と比較し、両分析値が一致することを確認した。
辻 智之; 亀尾 裕; 坂井 章浩; 星 亜紀子; 高橋 邦明
JAEA-Technology 2012-045, 37 Pages, 2013/02
日本原子力研究開発機構の研究施設から発生する低レベル放射性廃棄物を対象に、将来的に実施が予定されている浅地中埋設処分における廃棄体確認に向けて、廃棄体に含まれる放射性物質の種類ごとの放射能濃度を簡便に評価する方法を構築しておく必要がある。そこで、保管数量が比較的多いJPDR施設の解体に伴って発生した固体廃棄物を対象とし、スケーリングファクタ法や平均放射能濃度法のような統計的手法に基づく放射能濃度評価方法の適用性について検討した。
原賀 智子; 亀尾 裕; 石森 健一郎; 島田 亜佐子; 飛田 実*; 高橋 重実*; 高橋 邦明
JAEA-Data/Code 2012-031, 39 Pages, 2013/02
日本原子力研究開発機構敦賀本部原子炉廃止措置研究開発センターでは、新型転換炉原型炉施設「ふげん」の廃止措置が進められており、解体撤去物等のクリアランス申請やスケーリングファクタ法の適用に向けて、解体撤去物等から採取した試料の放射能分析が必要となっている。そこで、バックエンド推進部門廃棄物確認技術開発グループでは、廃棄物放射能データの収集を効率よく行うために開発した簡易・迅速分析法を用いて、「ふげん」から採取した金属配管試料の分析を行い、解体撤去物等に対する放射能データとして整備した。本報告では、平成22年度に受け入れた金属配管試料の放射能データを報告する。
亀尾 裕; 石森 健一郎; 島田 亜佐子; 高橋 邦明
分析化学, 61(10), p.845 - 849, 2012/10
被引用回数:4 パーセンタイル:14.19(Chemistry, Analytical)低レベル放射性廃液をアスファルトにより固化した廃棄物(アスファルト固化体)試料に含まれるIを迅速に分析できる手法を開発した。アスファルト固化体試料は、0.02g程度の小片に切断して、炭酸ナトリウムとともに電気炉で加熱することにより、Iを揮発させることなく、分解することができた。分解後の試料からのIの回収は、固相抽出ディスクを用いて迅速に行い、このときの回収率は60-70%であった。Iの測定は、反応セルを有したICP-MSにより行うことで、通常のICP-MS測定に比べ、検出限界を1/6程度に低減できた。放射能標準溶液のIを添加したアスファルト固化体試料を本法により分析したところ、Iの添加量と分析値との差は6%以内であり、精度よく分析できることがわかった。
亀井 玄人; 本田 明; 小田 治恵; 平野 史生; 市毛 悟; 栗本 宜孝; 星野 清一; 赤木 洋介; 佐藤 信之; 高橋 邦明; et al.
JAEA-Research 2012-010, 80 Pages, 2012/06
TRU廃棄物の地層処分研究開発については国の全体計画に基づき、併置処分の評価にかかわる信頼性向上、ジェネリックな評価基盤の拡充及び幅広い地質環境に柔軟に対応するための代替技術開発が進められている。原子力機構においても処理,処分の両面で全体基本計画のなかの分担課題に取り組んでいる。本年報は平成22年度のそれらの進捗と、平成18年度以降過去5か年の成果の要点を記すもので、具体的課題としては、(1)ニアフィールドの構造力学評価(構造力学評価モデルの開発・整備、岩盤クリープモデルの導入及び検証計算、処分施設の長期的な変形挙動解析)、(2)性能評価(セメント変質、高アルカリ性環境における緩衝材及び岩盤の長期化学挙動、硝酸塩影響)及び(3)代替技術(硝酸塩分解技術)である。
齋藤 伸吾*; 佐藤 義行*; 原賀 智子; 中野 裕太*; 浅井 志保; 亀尾 裕; 高橋 邦明; 渋川 雅美*
Journal of Chromatography A, 1232, p.152 - 157, 2012/04
被引用回数:15 パーセンタイル:46.37(Biochemical Research Methods)廃棄物試料中の微量金属イオンを簡易かつ高感度に分析する方法として、キャピラリー電気泳動-レーザー励起蛍光検出法(CE-LIF)の適用性について検討した。本検討では、高レベル放射性廃棄物の発生源の一つである使用済燃料を模擬した試料溶液(コールド試料)を対象として、燃焼率測定の指標の一つであるネオジムイオンを高感度に検出することを目的として、新規に蛍光プローブを合成し、CE-LIFによる分離検出を試みた。その結果、大環状6座の配位骨格を有する蛍光プローブを用いることにより、試料溶液中に含まれるさまざまな金属イオンからネオジムイオンを分離検出することに成功した。従来の陰イオン交換による分離法では、ネオジムの単離に約2週間を要していたが、本法では数十分で分離検出が可能であり、分離に要する時間を大幅に短縮することができた。
河内山 真美; 原賀 智子; 亀尾 裕; 高橋 邦明
JAEA-Technology 2011-038, 26 Pages, 2012/02
廃棄体の合理的な放射能評価方法の確立に必要である廃棄物の放射能データ収集のために、多くの放射性廃棄物試料を効率よく分析できる簡易・迅速な放射能分析・測定技術の開発を進めている。その一環として、ガンマ線放出核種の非破壊測定の検討を行っており、Ge検出器とBGO検出器を組合せた検出器ユニットを4台同時に用いた「多重ガンマ線測定装置」を新たに構築した。この装置では、Ge検出器とBGO検出器の組合せによるコンプトン散乱低減に加え、カスケード崩壊で連続的に放出されるガンマ線を複数のGe検出器で同時に検出することにより、そのエネルギーの組合せから核種を特定する。多重ガンマ線測定装置を多量のCo-60を含む実廃棄物試料に適用したところ、従来のGe検出器に比べ、試料中に含まれる対象核種の検出限界が1/4から1/12に低減した。また、同試料中のNb-94の放射能定量を行い、放射化学分離を用いた定量値と比較したところ、15%以内で値が一致しており、本装置が定量測定に有効であることを確認した。
辻 智之; 亀尾 裕; 坂井 章浩; 天澤 弘也; 高橋 邦明
JAEA-Technology 2011-028, 66 Pages, 2011/11
日本原子力研究開発機構の研究施設から発生する研究施設等廃棄物について、近い将来に浅地中埋設処分の実施が予定されており、放射性廃棄物の合理的な埋設処分を実施していくとの観点から、簡便かつ迅速に放射能濃度を評価する方法を構築する必要がある。そこで平成10年度から平成19年度にかけて原子力科学研究所において作製されたアスファルト固化体に対して、スケーリングファクタ法や平均放射能濃度法のような統計的手法に基づく放射能濃度評価方法の適用性について検討した。また、原子力科学研究所のアスファルト固化体に対し、放射能濃度評価方法を構築するうえで課題となる点について整理した。
星 亜紀子; 辻 智之; 田中 究; 安田 麻里; 渡辺 幸一; 坂井 章浩; 亀尾 裕; 木暮 広人; 樋口 秀和; 高橋 邦明
JAEA-Data/Code 2011-011, 31 Pages, 2011/10
日本原子力研究開発機構の研究施設から発生する放射性廃棄物については、近い将来に浅地中埋設処分の実施が予定されており、簡便かつ迅速に放射能濃度を評価する合理的方法を構築する必要がある。そこで、原子力科学研究所バックエンド技術部では、原子炉施設から発生した雑固体廃棄物に対する放射能濃度評価方法を検討することを目的として、廃棄物の保管数量が比較的多い動力試験炉の解体に伴って発生した雑固体廃棄物から分析用試料を採取し、放射化学分析を行っている。本報告では、これまでに取得した7核種(H, C, Co, Ni, Ni, Sr, Cs)について、有意な262点の放射能濃度データを整理し、原子炉施設から発生した雑固体廃棄物に対する放射能濃度評価方法の検討のための基礎資料としてまとめた。
亀尾 裕; 石森 健一郎; 原賀 智子; 島田 亜佐子; 片山 淳; 中島 幹雄*; 高橋 邦明
日本原子力学会和文論文誌, 10(3), p.216 - 225, 2011/09
研究施設から発生する放射性廃棄物を対象として抽出された処分安全評価上重要となる放射性核種を、簡易かつ迅速に分析する手法の開発を進めている。本検討では、高効率非破壊線測定法,難溶解性試料の迅速前処理法,固相抽出剤を用いた迅速核種分離法等から構成される体系的な廃棄物放射能分析法の適用性を確認するため、研究施設から実際に発生した濃縮廃液,焼却灰,金属配管等の放射能分析を本法により実施した。その結果、回収率や検出限界,核種分離性能等の観点から、本法が従来法と同等以上の性能を有していることが明らかとなった。