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川端 邦明; 山田 大地; 阿部 浩之*
JAEA-Technology 2020-015, 37 Pages, 2020/11
JAEA-Technology-2020-015.pdf:3.81MB
本稿は、原子力緊急時対応および廃炉作業に用いるロボット等の遠隔操作機器(以下、ロボット)の性能を評価するための試験法について記述したものである。東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所での事故発生後、多くの遠隔操作ロボットが作業に活用されている。このような作業経験と教訓は、将来の遠隔操作ロボットの開発に重要であることから、我々はこれらを参考にしてロボット性能評価のための試験方法の開発に取り組んでいる。これまでの著者らの調査により、原子力緊急時対応および廃炉作業のためのタスクをロボットによって実行するためには、スペースが十分にない空間において衝突を回避しながらの走行、階段上にて転倒や転倒を回避しながらの走行、ロボットに接続されたケーブルにより引き起こされる問題を回避しながらの走行、について高い性能が必要であることがわかっている。本稿は、これらを定量的に評価するための、狭隘通路走破性能試験,階段走破性能試験,ケーブル牽引走破性能試験の3つの試験手順について記述するものである。試験実施の参考のために、具体的な試験環境の例とテスト実行のデモンストレーションの様子についても掲載している。
川端 邦明
Japanese Journal of Applied Physics, 59(5), p.050501_1 - 050501_9, 2020/05
本論文では、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所で行われて遠隔操作ロボットによる廃炉作業やそこで得られた教訓などをについて記している過去の作業経験に基づいて、今後安全で安定、かつ効率的な遠隔作業を推進するために重要と思われるポイントについてまとめ、これをうけて現在原子力機構で実施されている研究開発項目とその内容について記した。具体的には、廃炉用ロボットの性能脳評価のための標準試験法、操作習熟訓練のためのロボットシミュレータ、遠隔地の状況把握支援のための情報生成手法等の開発状況について述べた。
平岡 大和; 外間 智規; 宗像 雅広
Proceedings of 27th International Conference on Nuclear Engineering (ICONE-27) (Internet), 5 Pages, 2019/05
原子力災害発災時には、原子力施設周辺地域の住民は主にモニタリングポスト(MP)の空間線量率測定値を用いて避難を判断する。しかし、MPに付着した人工核種によって測定値が上昇すれば、実際に測定したい周辺環境の空間線量率が過大に測定されることが考えられる。本研究の目的は、適切な住民避難の実施に資するため、モニタリングポストに人工核種が付着した場合であっても、正確な空間放射線量率の評価を実現させることである。本研究ではMPと水平な地表を模擬し、モンテカルロ計算を行った。MPの屋根と地表由来の空間線量率測定値を計算し、二つの比を求めた。計算の結果、屋根由来の空間線量率測定値が全体の42%を占めた。すなわち、MPに付着した人工核種が空間線量率測定値を優位に上昇させる可能性があることを示した。しかし、今回は簡単な体系であったため、42%は大きく見積もった値であると考えられる。
千葉 悠介; 西山 裕; 椿 裕彦; 岩井 正樹
JAEA-Technology 2019-002, 29 Pages, 2019/03
JAEA-Technology-2019-002.pdf:2.43MB
原子力災害対策特別措置法及び同法「計画等命令」の改正が、2017年10月30日に実施された。この改正への対応のため、楢葉遠隔技術開発センター遠隔機材整備運用課は、原子力機構内原子力緊急事態支援組織として、対象となる機構各施設から選出された要員に対して緊急時対応用遠隔操作資機材の操作訓練を開始した。当該訓練は、偵察用ロボット(クローラベルト使用の走行ロボット・小型)、作業用ロボット(同前・大型、作業機構(腕状又は長尺トング)付)及び小型無線ヘリの3種の機材の操作訓練を一式とし、受講する要員の訓練経験及び熟練度に応じて初級, 中級及び上級の3段階に分けて実施することとした。本報告は、2018年度上期に実施した初級及び中級の訓練のため策定した要員育成プログラムについて述べたものである。
川端 邦明
日本ロボット学会誌, 36(7), p.460 - 463, 2018/09
日本原子力研究開発機構は、廃炉作業におけるロボット等の遠隔技術の開発支援および操縦者訓練を目的とするモックアップや要素試験施設の整備を行う楢葉遠隔技術開発センターを設置して2016年4月より運用を開始している。楢葉遠隔技術開発センターでは、施設の整備、運用と並行して、福島第一原子力発電所での作業経験や知見を参考にして廃炉作業環境を想定した遠隔機器の開発支援やオペレータの操作習熟度向上に資する技術の研究開発にも取り組んでいる。本稿では、遠隔機器による廃炉作業支援のために取り組んでいる技術開発内容について紹介する。
能澤 正雄*; 渡邉 憲夫
Proceedings of US-Japan Workshop on the Role of Nuclear Energy in a New Environment of Deregulation and Climate Change, 14 Pages, 2000/10
本報告では、JCO事故後の我が国の対応として、原子炉等規制法の改正、原子力災害対策特別措置法の制定、並びに、原子力安全委員会の原子力防災に関する指針改訂について、それぞれの概要を示している。特に、原子力災害対策特別措置法については、その内容を解説的に記述している。なお、標記ワークショップは、1997年に始まった「原子力に関する日米ワークショップ(通称: サンタフェセミナー)」の第3回にあたるもので、電気事業連合会(電事連)が我が国の主催者役を務めている。本報告は、電事連からの依頼を受けて招待講演として発表するものである。
Han, C. Y.*; 江幡 修一郎*; 相楽 洋*; 竹下 健二*; 松本 義久*; 千葉 敏*; 古野 朗子; 永井 晴康
no journal, ,
原子力規制庁の支援による原子力人材育成プログラム「ANSET (Advanced Nuclear 3S Education and Training)」が2017年に東京工業大学で設立された。本発表では、このプログラムの「放射性物質の環境動態」の実習について紹介する。
川端 邦明; 山田 大地; 白崎 令人; 石山 博紀
no journal, ,
This paper proposed test methods for the robots for nuclear emergency response. Our motivation is to enhance the development of the robots and the improvement of the operator proficiency for decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station. We describe some proposals of developed test method for nuclear disaster response ground robots. Subject of the robots' performance to be evaluated and required conditions are described. Practical example courses and testing procedure utilizing the mockup facility and developed test field are also introduced.
川端 邦明; 山田 大地; 阿部 浩之*
no journal, ,
本講演では、日本原子力研究開発機構において開発に取り組んでいる原子力災害対応用ロボットの性能試験法についての開発状況について紹介するものである。
平岡 大和; 外間 智規; 宗像 雅広
no journal, ,
原子力災害発災時には、原子力施設周辺地域の住民は主にモニタリングポスト(MP)の空間線量率測定値を用いて避難を判断する。しかし、MPに付着した人工核種によって測定値が上昇すれば、実際に測定したい周辺環境の空間線量率が過大に測定されることが考えられる。本研究の目的は、適切な住民避難の実施に資するため、モニタリングポストに人工核種が付着した場合であっても、正確な空間放射線量率の評価を実現させることである。本研究ではMPと水平な地表を模擬し、モンテカルロ計算を行った。MPの屋根と地表由来の空間線量率測定値を計算し、二つの比を求めた。計算の結果、屋根由来の空間線量率測定値が全体の44%を占めた。すなわち、MPに付着した人工核種が空間線量率測定値を優位に上昇させる可能性があることを示した。しかし、今回は簡単な体系であったため、44%は大きく見積もった値であると考えられる。
