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亀割 隆世*; 藤島 裕典*; 川端 邦明; 鈴木 健太; 坂上 憲光*; 武村 史朗*; 高橋 悟*
Proceedings of the IUTAM Symposium on Optimal Guidance and Control for Autonomous Systems 2023 (IUTAM Bookseries No.40), p.85 - 101, 2024/01
The purpose of this paper is to construct an ocean simulator that is useful for training the operation of underwater robots, as mentioned above, and to effectively utilize actual seafloor observation data to measure the seafloor. The proposed ocean simulator can be made more similar to actual ocean current conditions by adding a physical engine, fluid resistance, virtual currents, etc. The simulator software is based on Choreonoid, an integrated software for robot development, to achieve high scalability. Furthermore, by installing Fluid Dynamics Plugin, the underwater behavior of the ROV can be reproduced.
荒川 了紀; 野崎 信久
JAEA-Technology 2019-018, 157 Pages, 2020/03
JAEA-Technology-2019-018.pdf:12.97MB
楢葉遠隔技術開発センターは、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所(1F)の事故後の廃炉作業に向けて必要となる各種試験設備を設置し、外部利用を受け入れている。試験設備のうち、水中ロボットの試験用水槽は、室温から60
Cまで昇温させた温度条件下で試験が可能な設備となっている。この試験用水槽の温度上昇挙動を把握するため、室温から60C(最高設定温度)まで昇温させる試験を行い、データを取得した。そこで、開発した評価法を用いて、昇温時, 一定温度保持時(試験時)及び降温時における温度挙動に及ぼす流量, 湿度などの様々な因子の影響を調べ、試験用水槽の温度特性を解析的に明らかにするとともに、合理的な運用方法を提案した。本報告は、昇温時, 一定温度保持時及び降温時の解析的検討結果についてまとめたものである。
荒川 了紀; 野崎 信久
JAEA-Technology 2018-013, 51 Pages, 2019/02
JAEA-Technology-2018-013.pdf:7.75MB
楢葉遠隔技術開発センターは、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所(1F)の事故後の廃炉作業に向けて必要となる各種試験設備が設置され、外部利用を受け入れている。試験設備のうち、水中ロボットの試験用水槽は、室温から60Cまで昇温させた温度条件下で試験が可能な設備となっている。この試験用水槽を昇温させた場合の温度上昇挙動を把握するため、室温から60C(最高設定温度)まで昇温させる昇温試験を行い、昇温時のデータを取得している。そこで、得られた昇温時のデータを基に温度挙動を評価する伝熱モデルを構築し、水槽の温度挙動評価法として確立した。本報告は、構築した伝熱モデルについてまとめるとともに、昇温時及び降温時の温度評価法についてまとめたものである。なお、本開発において作成した温度評価コードの使用マニュアルも策定した。
荒川 了紀; 野崎 信久; 平田 雄二*
JAEA-Technology 2018-009, 28 Pages, 2019/01
JAEA-Technology-2018-009.pdf:2.94MB
楢葉遠隔技術開発センターは、試験棟と研究管理棟から構成され、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所(1F)の事故後の廃炉作業に向けて必要となる各種試験設備が設置されている。試験設備のうち、水中ロボットの試験用水槽は、室温から60Cまで昇温させた温度条件下で試験が可能な設備となっている。そこで、設置した試験用水槽を昇温させた場合の水槽内の温度分布及び温度上昇挙動を把握することを目的に、室温から60C(最高設定温度)まで昇温させる昇温試験を行うとともに、解析的検討を行った。本報告は、その昇温試験で得られた実測結果と解析による比較検討結果をまとめたものである。
武村 史朗*; 田場 凌*; 平山 慶太*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
Artificial Life and Robotics, 22(4), p.405 - 411, 2017/12
本論文では、サンゴ礁生態系調査のためのダイバーによるマンタ法を手本に、水中ロボットによってこれを実現する際に必要不可欠な、水中での水深を一定に維持制御するためのシステムについての研究開発を報告したものである。開発システムは、レーザースポット光を海底に照射し、画像処理によりそれを検出することで水深を推定し、制御に反映させるものである。開発したプロトタイプによる実験結果について述べた。
片倉 純一*; 奥村 啓介; Kim, K.*; Joyce, M. J.*; Lennox, B.*
no journal, ,
東京電力福島第一原子力発電所の廃炉加速に資するため、理論計算と実測値を組み合わせて最確な線量率分布を評価するための技術開発「線量率分布評価技術の開発」、水没した燃料デブリをソナー, 小型検出器, 水中ロボットを用いて探査するための技術開発「水中デブリ探査技術の開発」を日英の研究機関が協力して実施している。本発表では研究目的及び全体計画について報告する。
平山 慶太*; 田場 凌*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本発表では、現在開発中の曳航型水中ロボットの尾翼の特性について検証した実験について紹介する。開発した水中ロボットを有索にて曳航した際の水深や姿勢の変位について、実験により確認、検証した。
小橋川 秀太*; 平山 慶太*; 平安 史門*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*
no journal, ,
本講演では、オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットをホバリング制御する手法について述べる。ホバリング制御は水中ロボットに搭載したカメラ画像を用いて行うものである。
饒波 和磨*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 坂上 憲光*; 相良 慎一*
no journal, ,
本講演では、水面からカメラにより水中物体位置計測を実現し自動追従を可能とする機能の開発について述べる。プロトタイプを構築し、実験を行った結果について報告する。
田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
マンタ法によるサンゴ礁調査を支援する水中ロボットのためのレーザーにより水中での高度を計測して、それを維持するためのシステムの開発と基礎実験の結果について報告した。
武村 史朗*; 平山 慶太*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
曳航型水中ロボットを開発し、人の変わりに情報収集するシステムの研究開発に取組んでいる。本稿では、開発中の曳航型水中ロボットの動作実験について述べる。
平山 慶太*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本講演では、サンゴ礁観察のための曳航型水中調査ロボットに関する研究開発について述べる。プロトタイプ構築のために必要な要件について抽出し、設計指針について述べた。
田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本講演では、水中調査のためのマンタ法を参考にした水中ロボットを実現するために必要な、水中高度を維持する機能を単眼カメラによって実現する手法について提案を行う。プロトタイプを構築して、基礎実験により計測性能について議論した。
