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報告書

ロボット試験用水槽の温度挙動評価法の開発

荒川 了紀; 野崎 信久

JAEA-Technology 2018-013, 51 Pages, 2019/02

JAEA-Technology-2018-013.pdf:7.75MB

楢葉遠隔技術開発センターは、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所(1F)の事故後の廃炉作業に向けて必要となる各種試験設備が設置され、外部利用を受け入れている。試験設備のうち、水中ロボットの試験用水槽は、室温から60$$^{circ}$$Cまで昇温させた温度条件下で試験が可能な設備となっている。この試験用水槽を昇温させた場合の温度上昇挙動を把握するため、室温から60$$^{circ}$$C(最高設定温度)まで昇温させる昇温試験を行い、昇温時のデータを取得している。そこで、得られた昇温時のデータを基に温度挙動を評価する伝熱モデルを構築し、水槽の温度挙動評価法として確立した。本報告は、構築した伝熱モデルについてまとめるとともに、昇温時及び降温時の温度評価法についてまとめたものである。なお、本開発において作成した温度評価コードの使用マニュアルも策定した。

報告書

ロボット試験用水槽の昇温試験

荒川 了紀; 野崎 信久; 平田 雄二*

JAEA-Technology 2018-009, 28 Pages, 2019/01

JAEA-Technology-2018-009.pdf:2.94MB

楢葉遠隔技術開発センターは、試験棟と研究管理棟から構成され、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所(1F)の事故後の廃炉作業に向けて必要となる各種試験設備が設置されている。試験設備のうち、水中ロボットの試験用水槽は、室温から60$$^{circ}$$Cまで昇温させた温度条件下で試験が可能な設備となっている。そこで、設置した試験用水槽を昇温させた場合の水槽内の温度分布及び温度上昇挙動を把握することを目的に、室温から60$$^{circ}$$C(最高設定温度)まで昇温させる昇温試験を行うとともに、解析的検討を行った。本報告は、その昇温試験で得られた実測結果と解析による比較検討結果をまとめたものである。

論文

Development of an altitude-keeping system for underwater robots using laser beams

武村 史朗*; 田場 凌*; 平山 慶太*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

Artificial Life and Robotics, 22(4), p.405 - 411, 2017/12

本論文では、サンゴ礁生態系調査のためのダイバーによるマンタ法を手本に、水中ロボットによってこれを実現する際に必要不可欠な、水中での水深を一定に維持制御するためのシステムについての研究開発を報告したものである。開発システムは、レーザースポット光を海底に照射し、画像処理によりそれを検出することで水深を推定し、制御に反映させるものである。開発したプロトタイプによる実験結果について述べた。

口頭

水中物体位置計測のための自動追従機能の開発

饒波 和磨*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 坂上 憲光*; 相良 慎一*

no journal, , 

本講演では、水面からカメラにより水中物体位置計測を実現し自動追従を可能とする機能の開発について述べる。プロトタイプを構築し、実験を行った結果について報告する。

口頭

曳航型水中調査ロボットの開発

平山 慶太*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

本講演では、サンゴ礁観察のための曳航型水中調査ロボットに関する研究開発について述べる。プロトタイプ構築のために必要な要件について抽出し、設計指針について述べた。

口頭

水中ロボットのための単眼カメラを利用した高度維持システムの開発

田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

本講演では、水中調査のためのマンタ法を参考にした水中ロボットを実現するために必要な、水中高度を維持する機能を単眼カメラによって実現する手法について提案を行う。プロトタイプを構築して、基礎実験により計測性能について議論した。

口頭

オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットのホバリング制御

小橋川 秀太*; 平山 慶太*; 平安 史門*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*

no journal, , 

本講演では、オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットをホバリング制御する手法について述べる。ホバリング制御は水中ロボットに搭載したカメラ画像を用いて行うものである。

口頭

福島第一原子力発電所廃炉のためのプラント内線量率分布評価と水中デブリ探査に係る技術開発,1; 研究目的と全体計画

片倉 純一*; 奥村 啓介; Kim, K.*; Joyce, J. M.*; Lennox, B.*

no journal, , 

東京電力福島第一原子力発電所の廃炉加速に資するため、理論計算と実測値を組み合わせて最確な線量率分布を評価するための技術開発「線量率分布評価技術の開発」、水没した燃料デブリをソナー, 小型検出器, 水中ロボットを用いて探査するための技術開発「水中デブリ探査技術の開発」を日英の研究機関が協力して実施している。本発表では研究目的及び全体計画について報告する。

口頭

サンゴ調査のための曳航型水中ロボットの基礎実験

武村 史朗*; 平山 慶太*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

曳航型水中ロボットを開発し、人の変わりに情報収集するシステムの研究開発に取組んでいる。本稿では、開発中の曳航型水中ロボットの動作実験について述べる。

口頭

曳航型水中ロボットの尾翼の検証実験

平山 慶太*; 田場 凌*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

本発表では、現在開発中の曳航型水中ロボットの尾翼の特性について検証した実験について紹介する。開発した水中ロボットを有索にて曳航した際の水深や姿勢の変位について、実験により確認、検証した。

口頭

水中ロボットのためのレーザービームを利用した高度維持システムの基礎実験

田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

マンタ法によるサンゴ礁調査を支援する水中ロボットのためのレーザーにより水中での高度を計測して、それを維持するためのシステムの開発と基礎実験の結果について報告した。

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