検索対象:     
報告書番号:
※ 半角英数字
 年 ~ 
 年
検索結果: 75 件中 1件目~20件目を表示

発表形式

Initialising ...

選択項目を絞り込む

掲載資料名

Initialising ...

発表会議名

Initialising ...

筆頭著者名

Initialising ...

キーワード

Initialising ...

使用言語

Initialising ...

発行年

Initialising ...

開催年

Initialising ...

選択した検索結果をダウンロード

論文

レーザーとロボット技術の連携による福島第一原子力発電所廃止措置作業

川妻 伸二

レーザー研究, 45(7), p.413 - 417, 2017/07

2011年3月11日の東北地方太平洋沖地震による福島第一原子力発電所事故では、大量の放射性物質が、原子炉建屋内および環境中に放出され、原子炉建屋および原子炉建屋周辺は、高放射線環境になり、作業員が立入れないか、立入れても極めて短時間しか作業できない状況になった。緊急時対応作業では、作業員に代わって20台以上のロボットが投入されたが、一部のロボット等にはレーザー測域センサーなどが用いられた。今後の同発電所の廃炉では、より高放射線下で、今までに経験のない作業が必要となるため、様々なレーザー技術とロボット技術を融合させることが必要となる。レーザー測域センサーに加えて、レーザー診断やレーザー分析などが期待されるが、一方で高放射線環境下での使用のため、耐放射線性化や制御安定性のための課題もある。

論文

Unitization for portability of emergency response surveillance robot system; Experiences and lessons learned from the deployment of the JAEA-3 emergency response robot at the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plants

川妻 伸二; 三村 竜二; 淺間 一*

ROBOMECH Journal (Internet), 4, p.6_1 - 6_7, 2017/02

緊急時対応偵察ロボットの可搬性が重要であることは明らかであった。そのため、日本原子力研究所(現日本原子力研究開発機構: JAEA)が開発したRESQ-Aロボットも可搬性の考慮がなされていた。福島第一原子力発電所事故の発生後、JAEAが当初想定した現場状況に合うようにRESQ-Aロボットを改造した。しかしながら、実際の現場状況は想定を超えており、福島第一原子力発電所の操作員から情報を得て、更なる改造が必要となった。実際の状況は混乱していて、原子炉建屋内には瓦礫が飛散し、仮設のケーブルやホースが敷設されていたため、偵察ロボットは制限された通路を操作員が運べ、短時間で再組み立てを行え、更に保守時の操作員の被爆量提言のため、ケーブルやタイヤもはずせるようにしなければならなかった。JAEAは福島第一原子力発電所操作員の協力を得て、JAEA-3ロボットシステムの再改造を行なった。緊急時対応偵察ロボットが可搬性の観点から分割できるようにしなければいけないというのが教訓であり、緊急時対応偵察ロボットの分割に関する基本方針を策定した。

論文

Contributions to the decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station by JAEA Naraha Remote Technology Development Center

大道 博行; 川妻 伸二; 小島 久幸; 石原 正博; 中山 真一

Proceedings of 54th Annual Meeting of Hot Laboratories and Remote Handling (HOTLAB 2017) (Internet), 8 Pages, 2017/00

Naraha Remote Technology Development Center of Japan Atomic Energy Agency has started full operation on April 1st 2016. We describe the role, details of the facility including mock-ups and virtual reality system coupled with the robot simulation techniques for mainly the decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station. We also emphasize our own research and development to encourage and to contribute to facility utilization. The facility is open for domestic as well as foreign users who wish to contribute to the decommissioning as well as revitalization of Fukushima.

論文

Irradiation test of semiconductors components on the shelf for nuclear robots based on Fukushima Accidents

川妻 伸二; 中井 宏二; 鈴木 義晴; 加瀬 健

QST-M-2; QST Takasaki Annual Report 2015, P. 81, 2016/12

原子力施設の緊急時対応や廃止措置のためのロボットに使用される市販半導体素子の耐放射線性を評価した。福島第一原子力発電所事故の直後、市販半導体の耐放射線性評価と管理方法に関するガイドラインの作成が試みられた。その際に用いられたデータは、高放射線量かつ高汚染環境下で使用される力フィードバック型サーボマニピュレータ開発の一環として開発された古いデータベースであった。耐放射線性はかなり保守的に評価された。その理由は、主としてシリコンを母材とする古い半導体のデータであったためである。現在、ガリウム・ヒ素を簿在とする半導体が主流になりつつあり、耐放射線性もより高いと期待される。そのため、現在、市販されている半導体の照射試験を行い、耐放射線性の評価を行った。

論文

市販CPU等半導体素子を使用したロボットおよび無人建設重機の耐放射線性評価と放射線環境下での管理方法

川妻 伸二; 淺間 一*

日本ロボット学会誌, 34(8), p.552 - 557, 2016/10

2011年3月11日に発生した福島第一原子力発電所事故が発生するまで、市販CPU等半導体素子を使用したロボットおよび無人建設重機の耐放射線性評価や放射線環境下での管理方法について、ロボットや建設銃器の研究者、開発者またはユーザを対象としたガイドラインは無かった。大都市災害用に開発されたロボット「クインス」や土砂災害用の無人重機のようなロボットを投入するにあたり、それらの耐放射線性評価や放射線環境下での管理方法が必要となった。1980年代から1990年代にかけて原子力機構(JAEA)が構築した部品や材料の耐放射線性データベースをもとに、市販CPU等半導体素子を使用したロボットおよび無人建設重機の耐放射線性評価や放射線環境下での管理方法のガイドラインを作成した。

論文

楢葉遠隔技術開発センターと原子力緊急時遠隔機材

川妻 伸二

デコミッショニング技報, (54), p.24 - 33, 2016/09

2011年3月11日の東北地方太平洋沖地震とその後の大津波により発生した東京電力福島第一原子力発電所の事故から5年が経過した。福島第一原子力発電所の事故では放射性物質が大量に放出され、原子炉建屋内部の空間線量率が高く、廃止措置のために作業員が原子炉建屋内への立入りや長時間作業は、極めて困難な状況である。作業員に替わって廃止措置の作業を行う、遠隔技術の開発が必要となり、その技術開発を加速するため、日本原子力研究開発機構は楢葉遠隔技術開発センターを建設し、2016年4月から本格運用を開始した。あわせて、遠隔操作機器・装置の開発を支援するロボットシミュレータやロボット性能試験法の開発を行っている。さらに、原子力緊急時遠隔機材の整備・運用も行っている。

論文

Basic decontamination methodology of robots and robot control vehicles

川妻 伸二; 淺間 一*

Proceedings of American Nuclear Society 2014 Annual Meeting; Embedded Topical Meeting on Decommissioning and Remote Systems (D&RS 2014) (DVD-ROM), p.19 - 21, 2014/06

福島第一原子力発電所事故の際の緊急時対応で使用されたロボットやロボット操作車のメンテナンスのために除染が必要となるが、水スプレイ等による除染では十分に除染できないものもあったため、汚染形態の調査と除染方法の確立が必要となった。福島第一原子力発電所事故で実際に投入されたロボットやロボット操作車を調査し、水スプレイが基本的には有効であることを確認し、水スプレイ除染だけでは落ちにくい部位の特定をするとともに、これらの部位の有効な除染方法を選定し、これらに基づいて"Basic Decontamination Methodology"としてまとめた。

論文

Results of detailed analyses performed on boring cores extracted from the concrete floors of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant reactor buildings

前田 宏治; 佐々木 新治; 熊井 美咲; 佐藤 勇; 逢坂 正彦; 福嶋 峰夫; 川妻 伸二; 後藤 哲夫*; 酒井 仁志*; 千金良 貴之*; et al.

Proceedings of International Nuclear Fuel Cycle Conference; Nuclear Energy at a Crossroads (GLOBAL 2013) (CD-ROM), p.272 - 277, 2013/09

Due to the earthquake and tsunami, and the following severe accident at the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant, concrete surfaces within the reactor buildings were exposed to radioactive liquid and vapor phase contaminants. In order to clarify the situation of this contamination in the buildings of Units 1-3, selected samples were transported to the FMF of JAEA-Oarai where they were subjected to analyses to determine the surface radionuclide concentrations and to characterize the radionuclide distributions. In particular, penetration of radio-Cs in the surface coatings layer and sub-surface concrete was evaluated. The analysis results indicate that the situation of contamination in the building of Unit 2 was different, and the protective coatings on the concrete floors provided significant protection against radionuclide penetration. The localized penetration of contamination was found to be confined within 1 mm of the surface of the coating layer of some mm.

報告書

国際機関及び諸外国におけるウラン廃棄物に関連した規制動向の調査報告

大内 優; 武部 愼一; 川妻 伸二; 福島 正*

JAEA-Review 2012-019, 186 Pages, 2013/02

JAEA-Review-2012-019.pdf:11.86MB

本調査報告は、ウランで汚染した廃棄物(以下「ウラン廃棄物」という)等の安全で合理的なクリアランスや浅地中処分等の実施が急がれる中、これらの制度化に向けた具体的検討に資するため、諸外国における実績調査を実施し、その調査結果を取りまとめたものである。主な調査内容は、国際機関及び諸外国におけるウラン廃棄物等のクリアランスレベルとその条件、評価期間及びクリアランスの実績とウラン廃棄物等の浅地中処分等の安全評価としての性能目標、濃度上限値、評価期間及び処分場の実績について、文献調査、海外コンサルタント会社を活用した調査、独自の情報を収集するための海外専門機関や規制当局及び処分場への訪問調査を行い、これらを総合的に分析し取りまとめた。

論文

福島原発事故におけるロボット等による緊急対応の概要と今後の課題

川妻 伸二

デコミッショニング技報, (46), p.14 - 26, 2012/09

2011年3月11日の東北地方太平洋沖地震により福島第一原子力発電所事故が発生した。JCO臨界事故後に開発された原子力災害ロボットは、廃棄されていたり、維持管理されておらず、直ちに現場に投入されなかった。その後、無人重機, PackBOT, BROKK, Quinceなどが投入された。福島原発の廃炉のための遠隔機材の開発や、原子力緊急時備えた遠隔機材の整備・運用の準備が進められている。本稿はこれらの一助とするため、福島原発事故へのロボット等の緊急対応の概要と今後の課題についてまとめた。

論文

放射線の基礎及び建設重機等の汚染管理

川妻 伸二

建設の施工企画, (749), p.67 - 71, 2012/07

2011年3月11日に福島第一原子力発電所事故が発生し、その復旧作業に多くの建設重機等が用いられている。建設重機等を健全に維持し最大限に活用するためにはメンテナンスは必要不可欠であるが、建設重機等も汚染しており、メンテナンス要員の放射線被ばくも課題である。本稿では、「放射線の基礎」として放射線の人体への影響について整理し、100mSv以下の被ばくについては放射線影響が極めて小さいことを示した。また、メンテナンス要員の放射線被ばくを低減するための「建設重機等の汚染管理」についてこれまでの事例を紹介するとともに、「汚染管理方法について」整理した。

論文

Decontamination experiment for floor of Fukushima Daiichi reactor building

金山 文彦; 林 長宏; 川妻 伸二

Proceedings of American Nuclear Society Embedded Topical on Decommissioning, Decontamination and Reutilization and Technology Expo (DD&R 2012) (DVD-ROM), p.14 - 15, 2012/06

2011年3月11日に発生した東北大地震により発生した津波により福島第一原子力発電所は壊滅的な状況となった。事故の復旧のため、原子炉建屋に入域し作業する必要があるが、内部は大量の放射性物質により汚染され、高線量となっている。そのことより、作業員の被ばくが多大となるため、作業員が建屋内に入っての作業が大きく制限されている。よって、建屋内部の線量を下げ、作業員の作業時間を確保するために、簡便な方法による除染方法を検討することとした。それを行うために、数種類の除染剤を用い、パラメータを変えることにより原子炉建屋床面を想定した除染試験を行った。その結果、除染剤としてクエン酸を用い、十分な接触時間を確保することで、簡便な手法ながら、大きな除染効果を期待できることがわかった。最適なクエン酸濃度については、表面の状況からの影響が大きいと考えられる。そのため、今後は床表面な詳細な調査及び、さまざまな床表面での金属イオンの環境における、さまざまな除染剤濃度におけるDFを調査することが重要となる。

論文

Radiological emergency response to Fukushima Daiichi Accident; Teleoperation & robotics of JAEA

福嶋 峰夫; 川妻 伸二; 岡田 尚

Proceedings of American Nuclear Society Embedded Topical on Decommissioning, Decontamination and Reutilization and Technology Expo (DD&R 2012) (DVD-ROM), p.67 - 68, 2012/06

2011年3月11日に発生した東北大地震により発生した津波により福島第一原子力発電所は壊滅的な状況となった。原子力機構は、地震の直後から放射線モニタリングや遠隔操作に関する福島支援を開始している。原子力機構では、JCO臨界事故を契機に、原子力災害用ロボットを開発していたが、維持できず稼働しなかった。このため、遠隔操作の支援を行うため、これらロボットを改造し、ロボットオペレータが乗車する車両とともに東京電力に提供した。

論文

福島第一原子力発電所事故におけるロボットによる緊急対応の概要と教訓

川妻 伸二

ロボット, (206), p.39 - 46, 2012/05

2011年3月11日の東北地方太平洋沖地震により福島第一原子力発電所事故が発生した。JCO臨界事故後に開発された原子力災害ロボットは、廃棄されていたり、維持管理されておらず、直ちに現場に投入されなかった。その後、無人重機、米国製のPackBOT、スウェーデン製のBROKK、千葉工業大学,東北大学及び国際レスキューシステム研究機構が災害対応用に研究開発していたQuinceなどが投入された。これらのロボットによる緊急対応や事故復旧活動を通じて、運用組織,システム化,即応力及び機動力が重要であることが教訓として得られた。

論文

日本原子力研究開発機構の原子力災害ロボット; 福島第一原子力発電所事故の緊急対応とその教訓

川妻 伸二

RANDECニュース, (90), p.11 - 13, 2012/02

2011年3月11日の東北地方太平洋沖地震とその後の巨大津波で発生した福島第一原子力発電所(1F)事故に際し、原子力機構が開発・保有していた原子力災害ロボットを事故発生後直ちに投入できず、お詫び申し上げます。原子力機構では事故現場の状況に適応できるよう保有するロボットを改造・提供する等の緊急対応を実施してきており、本稿では、その概要と教訓について述べる。

論文

Emergency response by robots to Fukushima-Daiichi accident; Summary and lessons learned

川妻 伸二; 福嶋 峰夫; 岡田 尚

Industrial Robot; An International Journal, 39(5), p.428 - 435, 2012/00

 被引用回数:41 パーセンタイル:7.69(Engineering, Industrial)

Japanese nuclear disaster response robotics developed after Japan Conversion Corporation occurred criticality accidents in 1999, could not work when the Fukushima-Daiichi accident occurred by a big earthquake and a huge Tsunami on March 11th 2011. Unmanned constructive heavy machine and robots donated from United States of America or imported from Sweden did work for reconnaissance and cleanup rubbles outside of buildings. Accordingly, Quince and JAEA-3 had been deloyed for reconnaissance in side of buildings. Many lessons had been learned from the experiences on Robots' emergency response to the accident, Organization and operation scheme, Systemization were major lessons learned.

論文

日本原子力研究開発機構の原子力災害ロボット; 福島第一原子力発電所事故への緊急対応とその教訓

川妻 伸二

Science Academy of Tsukuba, (20), p.15 - 18, 2011/10

2011年3月11日の東北地方太平洋沖地震による福島第一原子力発電所での事故に対して、原子力機構が行った原子力災害ロボット等による緊急時対応の活動状況とそこから得られた教訓を紹介する。

報告書

地層処分低レベル放射性廃棄物の安全評価解析と物量変動の処分場への影響に関する検討・評価(共同研究)

長谷川 信; 近藤 等士; 亀井 玄人; 平野 史生; 三原 守弘; 高橋 邦明; 船橋 英之; 川妻 伸二; 植田 浩義*; 大井 貴夫*; et al.

JAEA-Research 2011-003, 47 Pages, 2011/02

JAEA-Research-2011-003.pdf:3.99MB

原子力発電環境整備機構と日本原子力研究開発機構は協力協定に基づき、2009年度から「TRU廃棄物の処分に係る検討会」を設置し、TRU廃棄物の処分のための検討を実施している。今回の検討では、原子力機構が開発したTigerコードと原子力発電環境整備機構が今後の安全評価に使用を予定しているGoldSimコードについて、同一条件でのベンチーマーク解析を行い、双方の信頼性について確認を行った。2つのコードの解析結果が同程度のものであったことから、両者の解析コードの信頼性について確認ができたものと考える。また、処分場へ処分する想定物量(約19,000m$$^{3}$$)が変動した場合の処分場設計への影響について検討を行った。その結果、第2次TRUレポートの概念に基づき評価した場合、10%程度の廃棄体量の増加は、現在の処分場設計に適用している地層処分技術で対処可能であることが確認できた。

論文

環境中ウラン濃度と環境放射線への寄与

佐藤 和彦; 石橋 純*; 川妻 伸二

デコミッショニング技報, (38), p.2 - 10, 2008/11

核燃料サイクルの製錬転換,ウラン濃縮,燃料加工等のいわゆるウラン取扱施設のクリアランス及びそれら施設から発生するウラン廃棄物の処分の検討がなされている。これら施設から発生するクリアランス対象物及びウラン廃棄物は、長寿命天然放射性核種であるウランで汚染されている。ウランは天然環境中にも広く分布し、土壌や岩石の他、河川水や地下水等にも含まれる。さらには、天然資源を用いた建築資材や一般消費財にも含まれる。そこで、環境中のウランの濃度に関する文献を調査し濃度分布を把握するとともに、高い濃度のものについて、試料を入手・測定し確認を行った。その結果、日本の土壌等におけるU-238の濃度範囲は約0.001Bq/g$$sim$$約1Bq/gであること、一般消費財には濃度の高いものがあるものの建築資材は日本の土壌の濃度範囲に含まれることがわかった。さらに、この結果から想定される自然放射線におけるウラン系列核種の寄与について考察し、日本における自然放射線から線量の合計は約1.5mSv/年であり、ウラン系列核種からの影響は、約0.8mSv/年であることが示唆された。

論文

Natural uranium nuclides in the environment of Japan

石橋 純*; 佐藤 和彦; 川妻 伸二

Proceedings of 16th Pacific Basin Nuclear Conference (PBNC-16) (CD-ROM), 6 Pages, 2008/10

核燃料サイクル施設(例えば、濃縮,加工施設)から発生する天然ウランで汚染された物質のクリアランス制度について検討がなされている。環境中のあらゆる所に放射性物質が存在するため、放射線を避けることはできない。放射線は、宇宙,大地,空気,食物ほかさまざまな物質から生じる。ウラン核種で汚染されたクリアランス物質からの線量を評価する際、自然放射線を考慮することが重要である。そこで、環境中の天然ウラン核種の濃度及び自然放射線についてのデータベースを調査し、また、土壌,水,消費財中のウラン核種の濃度を分析してきた。その結果、日本の土壌中の$$^{238}$$Uの濃度分布はUNSCARE報告値よりも大きく、その濃度範囲は約0.001Bq/gから約1Bq/gに至ることがわかった。また、日本における自然放射線から線量の合計は約1.5mSv/年であり、ウラン系列核種からの影響は、約0.8mSv/年(U-238系列外部,ラドン吸入,食物摂取)であることがわかった。

75 件中 1件目~20件目を表示