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伊藤 倫太郎
エネルギーレビュー, 46(6), p.9 - 12, 2026/05
廃炉創造ロボコンは、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所の廃炉作業の将来を担う人材の育成および廃炉技術への興味喚起のために、全国の高等専門学校の学生を対象として実施しているロボット競技会である。本稿では、廃炉創造ロボコンにおける10年間の軌跡を紹介する。
山田 大地; 鈴木 壮一郎; 伊藤 倫太郎; 太田 侑杏*; 金子 瑛一郎*; 大金 一二*; 川端 邦明
Advanced Robotics, 40(5), p.259 - 270, 2026/03
被引用回数：0 パーセンタイル：0.00(Robotics)本稿では狭隘空間におけるUASの開口部の上昇通過に関する性能評価方法について述べる。本研究は、技術的専門家とは限らないUASユーザにも理解しやすい評価を示すことにより、多様な場面でのUASの利用を促し、UAS産業の促進に貢献することを目的としている。本研究ではUASのユーザやメーカにとって受容しやすい性能評価方法を開発するために、研究の早期からユーザ・メーカとの意見交換を繰り返し実施しながら評価方法を開発した。また、実験により性能評価結果が開口部の上昇通過についてUASの性能の差を的確に示すことを確認した。本稿では、産業の促進を目的とした性能評価のアプローチ、ユーザ・メーカの意見を考慮する開発方法、UASの性能を比較する実験と考察について述べる。
宇佐美 博士; 伊藤 倫太郎; 眞田 幸尚
JAEA-Review 2025-050, 57 Pages, 2026/02
JAEA-Review-2025-050.pdf:17.19MB
東京電力ホールディングス(株)福島第一原子力発電所の廃止措置は、長期にわたるプロジェクトであり、このようなプロジェクトを遂行していくには、今後の廃止措置を担う若い技術者や研究者の育成が必要かつ喫緊の課題となっている。この課題に対し、福島廃炉安全工学研究所廃炉環境国際共同研究センターでは、廃炉研究に取り組んでいる学生のための「次世代イニシアティブ廃炉技術カンファレンス(Conference for R&D Initiative on Nuclear Decommissioning Technology by the Next Generation: NDEC)」を2016年から継続的に開催してきている。NDECは、人材育成と若手研究者ネットワーク形成を目的とした学生の研究成果発表の場であり、廃止措置に関係する若者が互いに成果を発表し、切磋琢磨することで研究活動に対するモチベーションを高めることを目的として実施している。第10回目となるNDEC-10を、2025年2月26日(水)-27日(木)の2日間にわたり、福井県敦賀市の文化交流センター「プラザ萬象」で開催した。本報告集は、これらの発表内容をまとめ、NDECの活動を広く周知するために公開するものである。
木村 麟太郎*; 墨田 岳大*; 大澤 崇人; 松野 航太*; 中島 邦彦*; 齊藤 敬高*
鉄と鋼, 111(15), p.955 - 962, 2025/11
この研究は、従来の高温熱電対技術の課題を解決する新しいシステムを開発した。従来の熱電対技術は、複雑な電気回路と装置構成のため、メンテナンスが困難で、部品の入手も難しくなっている。開発された新しいシステムは、グラフィカルプログラミング環境であるLabVIEWを活用することで、高精度かつ自由度の高い温度制御を実現した。従来の複雑な電気回路を簡略化し、基本的な技術知識があれば容易に製作可能である。試験では、開発システムの信頼性と、複雑な温度パターン(例: 50
C振幅、1秒周期の正弦波)の温度制御能力が確認された。さらに、CaO-SiO
-LiO系のTTT図を作成するデモンストレーションを行い、画像解析と組み合わせることで、結晶化のタイミングを定量的に、かつ客観的に決定することに成功した。つまり、この新しいシステムは、従来の技術の課題を克服し、より高精度で信頼性の高い高温観察・制御を可能にする画期的な技術である。
伊藤 倫太郎
CROSS T&T, (80), p.48 - 52, 2025/06
廃炉創造ロボコンは、東京電力HD(株)福島第一原子力発電所の廃炉作業の将来を担う人材の育成および廃炉技術への興味喚起のために、全国の高等専門学校の学生を対象として実施しているロボット競技会である。本稿では、廃炉創造ロボコンにおけるこれまでの取組みについて紹介する。
宇佐美 博士; 伊藤 倫太郎; 田川 明広
JAEA-Review 2024-045, 49 Pages, 2024/12
JAEA-Review-2024-045.pdf:13.38MB
東京電力ホールディングス(株)福島第一原子力発電所の廃止措置は、長期にわたるプロジェクトであり、このようなプロジェクトを遂行していくには、今後の廃止措置を担う若い技術者や研究者の育成が必要かつ喫緊の課題となっている。この課題に対し、福島廃炉安全工学研究所廃炉環境国際共同研究センターでは、廃炉研究に取り組んでいる学生のための「次世代イニシアティブ廃炉技術カンファレンス(Conference for R&D Initiative on Nuclear Decommissioning Technology by the Next Generation: NDEC)」を2016年から継続的に開催してきている。NDECは、人材育成と若手研究者ネットワーク形成を目的とした学生の研究成果発表の場であり、廃止措置に関係する若者が互いに成果を発表し、切磋琢磨することで研究活動に対するモチベーションを高めることを目的として実施している。第9回目となるNDEC-9を、2024年3月21日(木)-22日(金)の2日間にわたり、福島県双葉郡富岡町の文化交流センター「学びの森」で開催した。本報告集は、これらの発表内容をまとめ、NDECの活動を広く周知するために公開するものである。
川端 邦明; 今渕 貴志; 白崎 令人*; 鈴木 壮一郎; 伊藤 倫太郎; 青木 勇斗; 大森 崇純
ROBOMECH Journal (Internet), 11, p.11_1 - 11_11, 2024/09
This paper describes a measuring unit to realize the synchronous collection of air dose rate and measurement position for efficient dosimetry survey and data logging in a working space. The developed prototype comprises a three-dimensional light detection and ranging-based mapping part and a dosimetry part, which are integrated into a single measurement unit through an embedded computer that installs a ROS (Robot Operating System) framework. The unit can function as a standalone system with embedded batteries. Since it is portable, on-line data gathering in the workspace can be realized, thereby maintaining consistency between the air dose rate and the measurement position. In this paper, we describe the prototype system configuration and the experimental results obtained in the mockup test space and nuclear facility to discuss its performance.
町田 昌彦; Shi, W.*; 山田 進; 宮村 浩子; 吉田 亨*; 長谷川 幸弘*; 岡本 孝司; 青木 勇斗; 伊藤 倫太郎; 山口 隆司; et al.
Proceedings of Waste Management Symposia 2023 (WM2023) (Internet), 11 Pages, 2023/02
In order to find radioactive hot spots inside reactor building rooms from structural data together with air dose rate measurement data, Least Absolute Shrinkage and Selection Operator (LASSO) has been recently suggested as a promising scheme. The scheme has been examined in simplified room models and its high estimation feasibility has been confirmed by employing Particle and Heavy Ion Transport code System (PHITS) as a radiation simulation code. In this paper, we apply the scheme to complex room models inside real reactor buildings. The target rooms are pool canal circulation system room and main circulation system room in Japan Materials Testing Reactor (JMTR) at Oarai area, Japan Atomic Energy Agency (JAEA). In these real rooms, we create STL format structural data based on Computer Aided Design (CAD) models made directly from their point group data measured by laser scanning devices, and we notice that the total number of their surface meshes in these real rooms reaches to the order of 1 million. Then, this order of the mesh number clearly indicates that one needs a simplified radiation simulation code considering only direct transmission of gamma ray as a radiation calculation instead of PHITS demanding high computational costs. By developing such a simplified code and customizing it to perform LASSO scheme, we consequently confirm that LASSO scheme driven by the simplified simulation can also successfully predict unknown radioactive hot spots on real structural models.
and Tb
measured by gel electrophoresis techniques中野 純佳*; 丸茂 和樹*; 風見 綸太郎*; 斉藤 拓巳*; 原賀 智子; 半田 友衣子*; 齋藤 伸吾*
Environmental Science & Technology, 55(22), p.15172 - 15180, 2021/11
被引用回数：7 パーセンタイル：23.80(Engineering, Environmental)環境中に存在する不定形有機高分子であるフミン酸(HA)は、環境中の有害重金属イオンや放射性金属イオンと強く錯形成し、超分子集合体を形成することによって、金属イオンの移行挙動に影響を与えている。そのため、土壌や河川の環境評価や放射性廃棄物処分の安全評価において、HAと金属イオンとの超分子化挙動を解明することが重要である。本研究では、環境中に広く存在する金属イオンとしてCu、3価のアクチノイドイオンのモデルとしてTbを対象として、ポリアクリルアミドゲル電気泳動法(PAGE)を基盤とする独自に開発した分析法を用いて、深層地下水由来および泥炭由来のHAと強く錯形成したCuおよびTbがHAのどの分子量帯に多く分布しているかを調査した。超分子化したHAをPAGEで分離後、HAと結合していた金属イオンを検出し、さらにUV-Vis測定および励起蛍光マトリクス-平行因子分析を組み合わせることにより、超分子が形成されたHAの分子量帯およびHAと金属イオンとの化学量論比を算出することに成功した。その結果、金属イオンやHAの由来によってそれぞれ異なる超分子化挙動を示すとともに、その原因がHA中の硫黄原子の存在量に関係していることを明らかにした。
中川 洋; 齋尾 智英*; 長尾 道弘*; 井上 倫太郎*; 杉山 正明*; 味戸 聡志; 富永 大輝*; 川北 至信
Biophysical Journal, 120(16), p.3341 - 3354, 2021/08
被引用回数：10 パーセンタイル：44.71(Biophysics)マルチドメインタンパク質は、溶液中で様々な構造を持つことができる。他の分子との相互作用により、そのうちの1つの構造が安定化し、ドメインダイナミクスが変化することが知られている。マルチドメインタンパク質の溶液中での構造を解明するためには、小角散乱法を用いることができる。中性子スピンエコー法は、ナノ秒・ナノメートルスケールでのドメインダイナミクスを解析するための有望な技術であるが、まだ開発途上である。本研究では、非干渉性散乱を用いて中性子スピンエコー法のデータから拡散運動や流体力学的相互作用の寄与を定量的に除去し、マルチドメインタンパク質MurDの3つの機能状態のドメインダイナミクスの違いを明らかにした。3つの状態間の違いは、2つのドメインモードによって説明できた。
川端 邦明; 鈴木 健太; 磯和 充*; 堀内 一憲; 伊藤 倫太郎
Proceedings of 14th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2017) (USB Flash Drive), p.561 - 564, 2017/06
本論文では、遠隔操作ロボットのためのシミュレーションシステムの開発について報告する。開発中のシステムは、操作習熟度訓練およびロボット等の性能試験のために用いることを目的としたものであり、特に福島第一原子力発電所の廃炉に貢献するものである。シミュレータには産総研の開発したChoreonoidをベースにし、視覚的なノイズや通信障害などの機能を設計開発して実装している。また、水中ロボットのシミュレーションについても実装している。開発システムの現状について報告を行う。
山田 大地; 青木 勇斗; 鈴木 壮一郎; 伊藤 倫太郎; 川端 邦明
no journal, ,
本研究では、ドローンユーザ、メーカとの意見交換を通じて技術的な専門知識を持たないドローンのユーザが理解しやすい形で性能を示す評価方法の開発している。具体的には、前進や上昇等の運動の方向に対して、家屋屋内やプラント等で想定される障害物から受ける制限に着目して飛行性能評価方法の開発に取り組んでおり、現在、ユーザやメーカとの意見交換を図るための初期の評価方法の案の作成している。本稿ではこの初期の評価方法の案について紹介する。
山田 大地; 伊藤 倫太郎; 秋山 颯太*; 太田 侑杏*; 金子 瑛一郎*; 大金 一二*; 川端 邦明
no journal, ,
本研究では、マルチコプタの利用を拡大し、産業の促進することを目的として、マルチコプタの性能を評価する方法を研究している。マルチコプタのユーザは、その使用に際してマルチコプタが目的の作業を達成できる性能をその使用場面で発揮できるかを事前に知る必要がある。しかし、マルチコプタは複数の要素的技術から成るシステムであり、また環境からうける影響が大きいため、マルチコプタの性能の議論は難しい。そこで、本研究ではユーザがマルチコプタを使って何がどの程度できるかを理解容易な形で評価することを目的として、評価手法の研究に取り組んでいる。具体的には、狭隘な開口部を上昇する際の飛行制御性能の評価手法について研究している。本発表では、いくつかの大きさの開口部を対象にマルチコプタの性能を評価した実験とその結果の紹介、マルチコプタが通過できる開口部の大きさについての考察について述べる。
羽成 敏秀; 今渕 貴志; 谷藤 祐太; 伊藤 倫太郎
no journal, ,
廃炉作業を安全かつ効率的に行うために、構造物の状態、空間線量率等の情報から構造物の表面の線源分布を推定する「線源逆推定エンジン」と環境データの計測・収集、可視化およびデータ処理・蓄積を行うデータベースを含む「線源・線量率推定システム」の開発を行っている。この中で環境データは線源分布の計算において重要な要素であり、その更新頻度を向上させることはシステム全体の効率化につながる。そこで、我々は計測したデータを既知のデータと同期して差分情報のみを抽出することで自動的にデータベースに必要な情報を追加する手法を開発している。本発表では、更新頻度の向上を目的とした環境データの自動同期による差分情報の抽出について報告する。
伊藤 倫太郎; 鈴木 健太; 堀内 一憲; 平野 弘康
no journal, ,
東京電力福島第一原子力発電所(以下、1F)の廃止措置においては、現場に臨む前に、施設内の空間構造や線量分布等に関するデータ・情報に基づいて事前に綿密な準備を行うことが重要である。楢葉遠隔技術開発センターに整備している没入型バーチャルリアリティシステム(以下、VRシステム)は、1F施設の設備・構造物を実寸大かつ立体的な提示、線量分布の提示が可能であり、廃止措置に係る作業の計画立案・検討及び訓練等に活用されている。今後さらに本VRシステムを有効に活用するためには、いかに現場の状況を精緻に再現し、現場に近い状況での作業の計画立案・検討及び訓練等を実施可能とすることが求められる。そのためには、VRシステムに取り込む1Fデータの拡充や現場作業によって刻々と変化する現場状況の迅速な反映等が課題となる。本発表では、このような点を考慮に入れて最近我々が取り組んだVRシステムの機能充実化の試みについて報告する。
大野 貴裕; 久保田 善経*; 伊藤 倫太郎; 鈴木 健太; 川端 邦明; 野崎 信久; 出倉 利紀*
no journal, ,
This paper, describe the accuracy improvement of the operation training function for repair work of leakage part of reactor primary containment vessel by remotely operated manipulator using VR. Remote operation of the manipulator with limited feedback information is difficult and therefore prior operation proficiency training is important to complete such difficult task safely. In this paper, we reported accuracy improvement with motion capture for operation training function.
川端 邦明; 白崎 令人*; 阿部 浩之*; 羽成 敏秀; 伊藤 倫太郎; 今渕 貴志; 山田 大地
no journal, ,
本講演では、原子力施設内で効率的な空間線量率計測を目的とした空間線量率と計測位置を同期して収集を行うシステム開発について述べる。現在開発を行っているプロトタイプシステムの構成と動作実験結果について報告する。
青木 勇斗; 伊藤 倫太郎; 北村 哲浩; 大森 崇純; 谷口 達郎; 井手 広史
no journal, ,
原子力機構では、廃炉作業における作業員の被ばく低減を図り安全かつ効率的な作業計画を策定するため、構造物の状況や放射線量等の環境データから線源分布を推定する「線源・線量率推定システム」の開発を行っている。本報告では、開発するシステムを現場へ適用するため、「線源・線量率推定システム」を構成する線源逆推定計算手法の検証試験結果及びシステムの有効性評価の手法について報告する。線源逆推定計算手法の検証試験については、JAEA内施設の材料試験用原子炉(JMTR)を対象とし、現場データに基づく線源逆推定計算結果と実測データの比較検証を行った。その結果、ホットスポットの位置及び強度を凡そ良好に推定できることを確認した。システムの有効性評価については、コールド空間として楢葉遠隔技術開発センターに整備する試験場、ホット空間としてJMTRを評価場とし、各ツールの機能やシステムのプロセス等の有効性評価項目についてまとめた。
伊藤 倫太郎
no journal, ,
現在、福島県楢葉町に整備中の楢葉遠隔技術開発センターは、東京電力福島第一原子力発電所の廃止措置を推進することを主な役割としており、2015年9月中旬に研究管理棟が、2016年2月に試験棟が完成し、2016年4月より本格運用を開始する。同センターは、バーチャルリアリティを用いた作業者訓練システムをはじめ、東京電力福島第一原子力発電所の建屋内環境を模擬するための水槽、階段等、様々な試験設備を備えており、廃止措置に係る遠隔操作機器等の開発・実証及び操作訓練が可能である。また、標準試験法の開発及びロボットシミュレータの開発を進め、利用技術の高度化を実現し、同センターでの試験機能向上を図る。
土井 章男*; 山下 圏*; 高橋 弘毅*; 加藤 徹*; 今渕 貴志; 羽成 敏秀; 谷藤 祐太; 伊藤 倫太郎
no journal, ,
廃炉作業を安全かつ効率的に行うために、構造物の状態、空間線量率等の情報を計測・収集・可視化・データ蓄積が行える「線源・線量率推定システム」の開発を行っている。構造物の状態は廃炉作業終了後に巡回する3D計測ロボットにより取得する。計測したデータは既知のデータと同期して差分情報のみを抽出することで自動的にデータベースを更新する。本研究では、この更新作業を容易に実施するために、抽出された差分情報に対して、Pointnet++による点群データ自動認識を行った。Pointnet++は点群データを直接入力して学習が行えるニューラルネットワークである。本ネットワークは入力点群の順序や密度に出力が変化しない特徴を有している。さらに認識された点群データは、必要に応じて、3角形メッシュ,平面,円筒,立方体(ボクセル)に自動変換され、「線源逆推定エンジン」のシミュレーションモデル更新に利用される。
